quat2eul

四元数のオイラー角への変換

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構文

eul = quat2eul(quat)
eul = quat2eul(quat,sequence)
[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

説明

eul = quat2eul(quat) は、四元数回転 quat を、対応するオイラー角 eul に変換します。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。

例

eul = quat2eul(quat,sequence) は、四元数をオイラー角に変換します。オイラー角は軸回転シーケンス sequence で指定されます。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。

例

[eul,eulAlt] = quat2eul(___) は、同じ回転 eulAlt を表す別のオイラー角セットも返します。

例

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ライブ スクリプトを開く
quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)
eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708
ライブ スクリプトを開く
quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

   -1.5708    1.5708    1.5708

入力引数

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単位四元数。n 個の四元数を含む quaternion オブジェクトの n 行 4 列の行列または n 要素ベクトルとして指定します。入力が行列の場合、各行は q = [w x y z] の形式をとる quaternion ベクトルです。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。

  • "ZYX" (既定)

  • "ZYZ"

  • "ZXY"

  • "ZXZ"

  • "YXY"

  • "YZX"

  • "YXZ"

  • "YZY"

  • "XYX"

  • "XYZ"

  • "XZX"

  • "XZY"

それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX" である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が x、y、z の順に適用されます。

データ型: string | char

出力引数

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オイラー回転角 (ラジアン単位)。オイラー回転角の n 行 3 列の配列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。

例: [0 0 1.5708]

別のオイラー回転角の解 (ラジアン単位)。オイラー回転角の n 行 3 列の配列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。

例: [0 0 1.5708]

拡張機能

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C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

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参考

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トピック