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座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

Robotics System Toolbox™ は、座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換するための関数を提供します。さまざまな座標系の詳細については、ロボット工学における座標変換を参照してください。多項方程式、B スプライン、回転行列、同次変換または台形速度プロファイルを使用して、軌跡を生成することもできます。

関数

すべて展開する

axang2quat軸角度の回転の四元数への変換
axang2rotm軸角度の回転を回転行列に変換
axang2tform軸角度の回転の同次変換への変換
eul2quatオイラー角の四元数への変換
eul2rotmオイラー角の回転行列への変換
eul2tformオイラー角から同次変換への変換
quat2axang四元数の軸角度の回転への変換
quat2eul四元数のオイラー角への変換
quat2rotm四元数の回転行列への変換
quat2tform四元数の同次変換への変換
quaternion四元数配列の作成
rotm2axang回転行列を軸角度の回転に変換
rotm2eul回転行列のオイラー角への変換
rotm2quat回転行列の四元数への変換
rotm2tform回転行列の同次変換への変換
tform2axang同次変換の軸角度の回転への変換
tform2eul同次変換からオイラー角を抽出
tform2quat同次変換から四元数を抽出
tform2rotm同次変換から回転行列を抽出
tform2trvec同次変換から並進ベクトルを抽出
angdiff2 つの角度の差
cart2hom直交座標から同次座標への変換
hom2cart同次座標から直交座標に変換
trvec2tform並進ベクトルの同次変換への変換
bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
minjerkpolytrajGenerate minimum jerk trajectory through waypoints
minsnappolytrajGenerate minimum snap trajectory through waypoints
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
plotTransforms並進と回転から 3-D 変換をプロット

ブロック

Coordinate Transformation Conversion指定した座標変換表現への変換
Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles
Minimum Jerk Polynomial TrajectoryGenerate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints
Minimum Snap Polynomial TrajectoryGenerate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints

トピック