座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

Robotics System Toolbox™ は、座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換するための関数を提供します。さまざまな座標系の詳細については、ロボット工学における座標変換を参照してください。多項方程式、B スプライン、回転行列、同次変換または台形速度プロファイルを使用して、軌跡を生成することもできます。

関数

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軸角度

`axang2quat`	軸角度の回転の四元数への変換
`axang2rotm`	軸角度の回転を回転行列に変換
`axang2tform`	軸角度の回転の同次変換への変換

オイラー角

`eul2quat`	オイラー角の四元数への変換
`eul2rotm`	オイラー角の回転行列への変換
`eul2tform`	オイラー角から同次変換への変換

四元数

`quat2axang`	四元数の軸角度の回転への変換
`quat2eul`	四元数のオイラー角への変換
`quat2rotm`	四元数の回転行列への変換
`quat2tform`	四元数の同次変換への変換
`quaternion`	四元数配列の作成

回転行列

`so2`	SO(2) rotation
`so3`	SO(3) rotation
`rotm2axang`	回転行列を軸角度の回転に変換
`rotm2eul`	回転行列のオイラー角への変換
`rotm2quat`	回転行列の四元数への変換
`rotm2tform`	回転行列の同次変換への変換

同次変換

`se2`	SE(2) homogeneous transformation
`se3`	SE(3) homogeneous transformation
`tform2axang`	同次変換の軸角度の回転への変換
`tform2eul`	同次変換からオイラー角を抽出
`tform2quat`	同次変換から四元数を抽出
`tform2rotm`	同次変換から回転行列を抽出
`tform2trvec`	同次変換から並進ベクトルを抽出

座標変換

`angdiff`	2 つの角度の差
`cart2hom`	直交座標から同次座標への変換
`hom2cart`	同次座標から直交座標に変換
`trvec2tform`	並進ベクトルの同次変換への変換

軌跡の生成

`bsplinepolytraj`	B スプラインを使用した多項式軌跡の生成
`contopptraj`	Generate trajectory subject to kinematic constraints
`cubicpolytraj`	3 次多項式軌跡の生成
`minjerkpolytraj`	Generate minimum jerk trajectory through waypoints
`minsnappolytraj`	Generate minimum snap trajectory through waypoints
`quinticpolytraj`	5 次軌跡の生成
`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	2 つの変換の間の軌跡を生成
`trapveltraj`	台形速度プロファイルを使用した軌跡の生成
`waypointTrajectory`	Waypoint trajectory generator

プロットの変換

plotTransforms 並進と回転から 3-D 変換をプロット

ブロック

Coordinate Transformation Conversion	指定した座標変換表現への変換
Polynomial Trajectory	ウェイポイントを通る多項式軌跡の生成
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	Generate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles
Minimum Jerk Polynomial Trajectory	Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints
Minimum Snap Polynomial Trajectory	Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints

トピック

Robotics System Toolbox の標準単位
Robotics System Toolbox で使用されている標準単位のリスト。
ロボット工学における座標変換
ロボット工学で使用するさまざまな座標変換の概要。

注目の例

Plan Minimum Jerk Trajectory for Robot Arm

Plan a minimum jerk polynomial trajectory for a robotic manipulator. The example shows how to load an included robot model, plan a path for the robot model in an environment with obstacles, generate a minimum jerk trajectory from the path, and visualize the generated trajectories and the robot motion.

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Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile

Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.

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