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quat2axang

四元数の軸角度の回転への変換

構文

axang = quat2axang(quat)

説明

axang = quat2axang(quat) は、四元数 quat を等価の軸角度の回転 axang に変換します。

例

四元数の軸角度の回転への変換

quat = [0.7071 0.7071 0 0]; 
axang = quat2axang(quat)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

入力引数

quat — 単位四元数

n 行 4 列の行列 | quaternion オブジェクトの n 要素ベクトル

単位四元数。n 個の四元数を含む quaternion オブジェクトの n 行 4 列の行列または n 要素ベクトルとして指定します。入力が行列の場合、各行は q = [w x y z] の形式をとる quaternion ベクトルです。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

出力引数

axang — 軸角度形式で指定される回転

n 行 4 列の行列

軸角度形式で指定される回転。n 軸角度回転の n 行 4 列の行列として返されます。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。

例: [1 0 0 pi/2]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

axang2quat | quaternion

トピック

• ロボティクスにおける座標変換