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同次変換からオイラー角を抽出
eul = tform2eul(tform)
eul = tform2eul(tform, sequence)
[eul,eulAlt] = tform2eul(___)
eul = tform2eul(tform) は、同次変換 tform から回転コンポーネントを抽出し、それをオイラー角 eul として返します。tform の並進コンポーネントは無視されます。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。
eul
tform
"ZYX"
例
eul = tform2eul(tform, sequence) は、指定した回転シーケンス sequence を使用して、同次変換 tform からオイラー角 eul を抽出します。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。
sequence
[eul,eulAlt] = tform2eul(___) は、同じ回転 eulAlt を表す別のオイラー角セットも返します。
eulAlt
すべて折りたたむ
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1]; eulZYX = tform2eul(tform)
eulZYX = 1×3 0 0 3.1416
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1]; eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3 0 -3.1416 3.1416
同次変換。n 個の同次変換からなる 4×4×n の行列として指定します。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。
例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
[0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。
"ZYX" (既定)
それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX" である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が x、y、z の順に適用されます。
データ型: string | char
string
char
オイラー回転角 (ラジアン単位)。オイラー回転角の n 行 3 列の配列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。
例: [0 0 1.5708]
[0 0 1.5708]
別のオイラー回転角の解 (ラジアン単位)。オイラー回転角の n 行 3 列の配列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。
すべて展開する
tform2eul は引数 sequences について、追加のオイラー シーケンスをサポートしています。以下はサポートされるすべてのオイラー シーケンスです。
tform2eul
sequences
tform2eul は、必要に応じて別のオイラー角セット eulAlt を出力するようになりました。これも元の出力オイラー角 eul と同じ回転を表します。したがって、点の回転に eul または eulAlt を使用しても結果の点は同じになります。
eul2tform | se2 | se3
eul2tform
se2
se3
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