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Coordinate Transformation Conversion

指定した座標変換表現への変換

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  • Coordinate Transformation Conversion block

ライブラリ:
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
ROS Toolbox / Utilities
UAV Toolbox / Utilities

説明

Coordinate Transformation Conversion ブロックは、入力の座標変換の表現を、指定した出力表現に変換します。入力と出力の表現には以下の形式を使用します。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x]、[z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

すべてのベクトルは、列ベクトルでなければなりません。

位置または向きの情報 (たとえば TrVec や Eul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input/output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

例

座標系変換の変換

座標系変換の変換

このモデルは、Coordinate Transformation Conversion ブロックを使用して、基本的な座標系変換を他の座標系に変換する方法を示します。入力ベクトルには縦ベクトルが想定されています。

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端子

入力

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入力変換。座標変換として指定します。次の表現がサポートされています。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x]、[z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

すべてのベクトルは、列ベクトルでなければなりません。

位置または向きの情報 (たとえば TrVec や Eul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input/output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

並進ベクトル。3 要素の列ベクトル [x y z] として指定し、それぞれ x、y、z 軸の並進に対応します。この端子を使用して、回転ベクトルとは別に並進情報を入力または出力できます。

依存関係

反対側の変換端子で同次変換 (TForm) を選択して、追加の TrVec 端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec input/output port をクリックしてこの端子を有効にします。

出力引数

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出力変換。指定した表現での座標変換として返されます。次の表現がサポートされています。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x]、[z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

位置または向きの情報 (たとえば TrVec や Eul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input/output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

並進ベクトル。3 要素の列ベクトル [x y z] として返されます。それぞれ x、y、z 軸の並進に対応します。この端子を使用して、回転ベクトルとは別に並進情報を入力または出力できます。

依存関係

反対側の変換端子で同次変換 (TForm) を選択して、追加の TrVec 端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec input/output port をクリックしてこの端子を有効にします。

パラメーター

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ブロックの入力端子と出力端子の両方の表現を選択します。向きの情報のみの変換を使用している場合、同次変換への変換または同次変換からの変換を行う際には、Show TrVec input/output port も選択できます。

オイラー角軸の回転の順序。ZYX、ZYZ、または XYZ として指定します。入力端子または出力端子 Eul の角の順序は、この回転シーケンスと一致していなければなりません。既定の順序 ZYX は、次のように方向を指定します。

  • 初期軸 z を中心に回転する

  • 中間軸 y を中心に回転する

  • 2 番目の中間軸 x を中心に回転する

依存関係

入力または出力パラメーター Representation で Euler Angles を選択しなければなりません。軸回転シーケンスはオイラー角回転にのみ適用されます。

位置情報に関する独立した並進ベクトルを、向きの表現とともに指定するか受け取るには、TrVec 入力端子または出力端子を切り替えます。

依存関係

反対側の変換端子で同次変換 (TForm) を選択して、追加の TrVec 端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。

  • インタープリター型実行 — MATLAB® インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションでは起動時間が短縮されますが、シミュレーション速度は [コード生成] より遅くなります。このモードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink® によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションでは起動時間が長くなりますが、後続のシミュレーションの速度は [インタープリター型実行] に匹敵します。

調整可能: No

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2017b で導入

参考

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トピック