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Robotics System Toolbox 入門

Robotics System Toolbox™ は、マニピュレーター、モバイル ロボット、ヒューマノイド ロボットの設計、シミュレーション、テストを行うためのツールとアルゴリズムを提供します。マニピュレーターとヒューマノイド ロボット用として、このツールボックスには衝突チェック、軌跡生成、順運動学と逆運動学、および剛体ツリー表現を使用したダイナミクスのためのアルゴリズムが含まれています。モバイル ロボット用には、マッピング、位置推定、パス計画、パス追従およびモーション制御のためのアルゴリズムが含まれています。ツールボックスには、一般的な産業用ロボット アプリケーションの参考例が用意されています。また、インポート、可視化およびシミュレーションが可能な市販の産業用ロボット モデルのライブラリも含まれています。

提供されている運動学モデルと動的モデルを組み合わせることによって、機能的なロボットのプロトタイプを開発できます。ツールボックスを使用すると、Gazebo ロボット工学シミュレーターに直接接続してロボット アプリケーションのコシミュレーションを行うことができます。設計をハードウェア上で検証するには、ロボット工学プラットフォームに接続し、コードを生成して展開します (MATLAB^® Coder™ または Simulink^® Coder を使用)。

チュートリアル

• ロボットの段階的な構築
  

  この例では、ロボットの構築プロセスを段階的に説明し、さまざまなロボット コンポーネントと、ロボット構築で関数を呼び出す方法を示します。

• 逆運動学を使用した 2 次元パスのトレース
  

  単純な 2 次元マニピュレーターの逆運動学の計算

• 粒子フィルターを使用した自動車型ロボットの追跡
  

  粒子フィルターは、サンプリングベースの再帰ベイズ推定アルゴリズムであり、stateEstimatorPF object に実装されています。

• 差動駆動型ロボットのパス追従
  

  この例では、ロボット シミュレーターを使用して、目的のパスに従うようにロボットを制御する方法を説明します。

• 逆運動学による軌跡制御モデリング
  

  この Simulink の例では、指定された軌跡に沿って Inverse Kinematics ブロックがマニピュレーターを駆動する方法を示します。

ロボット工学システムについて

• Standard Units for Robotics System Toolbox
  

  List of standard units used in the Robotics System Toolbox

• 剛体ツリー ロボット モデル
  

  剛体ツリー ロボット モデルのモデル構造と固有コンポーネント

• Robot Dynamics
  

  Robot dynamics is the relationship between the forces acting on a robot and the resulting motion of the robot. In Robotics System Toolbox, manipulator dynamics information is contained within a rigidBodyTree object. This object describes a rigid body tree model that has multiple rigidBody objects connected through rigidBodyJoint objects. The rigidBodyJoint, rigidBody, and rigidBodyTree objects all contain information related to the robot kinematics and dynamics.

• Accelerate Robotics Algorithms with Code Generation
  

  You can generate code for select Robotics System Toolbox algorithms to speed up their execution. Set up the algorithm that supports code generation as a separate function that you can insert into your workflow. To use code generation, you must have a MATLAB Coder license. For a list of code generation support in Robotics System Toolbox, see Functions Supporting Code Generation.