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Robotics System Toolbox 入門

Robotics System Toolbox™ は、航空機、地上車両、マニピュレーター、およびヒューマノイド ロボットの自律ロボット工学アプリケーションを開発するためのアルゴリズムとハードウェア接続を提供します。このツールボックスのアルゴリズムには、差動駆動型ロボットのパス計画とパス追従、スキャン マッチング、障害物回避、および状態推定が含まれています。マニピュレーター ロボット向けとして、このシステム ツールボックスには剛体ツリー表現を使用する逆運動学、運動学的拘束、および力学のアルゴリズムが含まれています。

このシステム ツールボックスは、MATLAB^® および Simulink^® と Robot Operating System (ROS) との間のインターフェイスを提供し、これによって、ROS 対応のロボットや Gazebo などのロボット シミュレーターでアプリケーションをテストし、検証することができます。Gazebo の仮想ロボットおよび実際の ROS 対応ロボットの操作方法を示す例が含まれています。

Robotics System Toolbox は C++ コードの生成をサポートし、Simulink モデルから ROS ノードを生成して ROS ネットワークに自動的に展開することができます。Simulink エクスターナル モードのサポートにより、展開したモデルの実行中に信号の表示やパラメーターの変更ができます。

チュートリアル

• ROS 入門
  

  Robot Operating System (ROS) は、ロボット システムのさまざまな部分でのデータの検出、送信および受信を可能にする通信インターフェイスです。

• ROS ネットワークへの接続
  

  ROS ネットワークは、1 つの "ROS マスター" と複数の "ROS ノード" で構成されます。

• TurtleBot の基本動作の確認
  

  この例は、TurtleBot® の基本的な自律性を調べる上で役立ちます。

• オブジェクトの追跡と追従
  

  この例では、Kinect® カメラを組み込んだ自律動作を調べます。

• シミュレーションでのロボットの自律性のテスト
  

  この例では、MATLAB® による Gazebo® シミュレーターの制御を調べます。

ロボット工学システムについて

• Standard Units for Robotics System Toolbox
  

  List of standard units used in the Robotics System Toolbox

• ロボット工学における座標変換
  

  ロボット工学で使用するさまざまな座標変換の概要

• Robot Operating System (ROS)
  

  ROS フレームワークの詳細および関連する例へのリンク