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Robotics System Toolbox™ は、航空機、地上車両、マニピュレーター、およびヒューマノイド ロボットの自律ロボット工学アプリケーションを開発するためのアルゴリズムとハードウェア接続を提供します。このツールボックスのアルゴリズムには、差動駆動型ロボットのパス計画とパス追従、スキャン マッチング、障害物回避、および状態推定が含まれています。マニピュレーター ロボット向けとして、このシステム ツールボックスには剛体ツリー表現を使用する逆運動学、運動学的拘束、および力学のアルゴリズムが含まれています。
このシステム ツールボックスは、MATLAB® および Simulink® と Robot Operating System (ROS) との間のインターフェイスを提供し、これによって、ROS 対応のロボットや Gazebo などのロボット シミュレーターでアプリケーションをテストし、検証することができます。Gazebo の仮想ロボットおよび実際の ROS 対応ロボットの操作方法を示す例が含まれています。
Robotics System Toolbox は C++ コードの生成をサポートし、Simulink モデルから ROS ノードを生成して ROS ネットワークに自動的に展開することができます。Simulink エクスターナル モードのサポートにより、展開したモデルの実行中に信号の表示やパラメーターの変更ができます。
Robot Operating System (ROS) は、ロボット システムのさまざまな部分でのデータの検出、送信および受信を可能にする通信インターフェイスです。
ROS ネットワークは、1 つの "ROS マスター" と複数の "ROS ノード" で構成されます。
この例は、TurtleBot® の基本的な自律性を調べる上で役立ちます。
この例では、Kinect® カメラを組み込んだ自律動作を調べます。
この例では、MATLAB® による Gazebo® シミュレーターの制御を調べます。
List of standard units used in the Robotics System Toolbox
ロボット工学で使用するさまざまな座標変換の概要
ROS フレームワークの詳細および関連する例へのリンク