Robotics System Toolbox 入門

ロボティクスアプリケーションの設計、シミュレーション、テストおよび展開

Robotics System Toolbox™ は、マニピュレーターとモバイルロボットアプリケーションの設計、シミュレーション、テスト、展開を行うためのツールとアルゴリズムを提供します。マニピュレーター用として、このツールボックスには衝突チェック、パス計画、軌跡生成、順運動学と逆運動学、および剛体ツリー表現を使用したダイナミクスのためのアルゴリズムが含まれています。モバイルロボット用には、地図作成、位置推定、パス計画、パス追従およびモーション制御のためのアルゴリズムが含まれています。ツールボックスでは、テストシナリオを作成し、提供されている参考例を使用して一般的な産業用ロボットアプリケーションを検証できます。また、インポート、可視化、シミュレーション、およびリファレンスアプリケーションでの使用が可能な市販の産業用ロボットモデルのライブラリも含まれています。

提供されている運動学モデルと動的モデルを組み合わせることによって、機能的なロボットのプロトタイプを開発できます。ツールボックスを使用すると、Gazebo ロボティクスシミュレーターに直接接続してロボットアプリケーションのコシミュレーションを行うことができます。設計をハードウェア上で検証するには、Kinova Gen3 および Universal Robots UR シリーズロボットなどのロボティクスプラットフォームに接続し、コードを生成して展開します (MATLAB^® Coder™ または Simulink^® Coder を使用)。

チュートリアル

ロボットの段階的な構築

ロボットを構築する詳細なプロセスを確認し、さまざまなロボットコンポーネントとそれらを作成するための関数呼び出しについて確認する。
逆運動学を使用した 2 次元パスのトレース

単純な 2 次元マニピュレーターの逆運動学の計算
差動駆動型ロボットのパス追従

単純追跡パス追従コントローラーを使用して、あらかじめ決められたパスに沿ってシミュレートされたロボットを駆動する。
Kinova Gen3 マニピュレーターを使用したタスク空間およびジョイント空間の軌跡の計画と実行

Kinova^® Gen3 マニピュレーターを使用して、エンドエフェクタの目的の姿勢に移動するための内挿されたジョイント軌跡を生成してシミュレートする。