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Robotics System Toolbox 入門

ロボティクス アプリケーションの設計、シミュレーション、テストおよび展開

Robotics System Toolbox™ は、マニピュレーターとモバイル ロボット アプリケーションの設計、シミュレーション、テスト、展開を行うためのツールとアルゴリズムを提供します。マニピュレーター用として、このツールボックスには衝突チェック、パス計画、軌跡生成、順運動学と逆運動学、および剛体ツリー表現を使用したダイナミクスのためのアルゴリズムが含まれています。モバイル ロボット用には、マッピング、位置推定、パス計画、パス追従およびモーション制御のためのアルゴリズムが含まれています。ツールボックスでは、テスト シナリオを作成し、提供されている参考例を使用して一般的な産業用ロボット アプリケーションを検証できます。また、インポート、可視化、シミュレーション、およびリファレンス アプリケーションでの使用が可能な市販の産業用ロボット モデルのライブラリも含まれています。

提供されている運動学モデルと動的モデルを組み合わせることによって、機能的なロボットのプロトタイプを開発できます。ツールボックスを使用すると、Gazebo ロボティクス シミュレーターに直接接続してロボット アプリケーションのコシミュレーションを行うことができます。設計をハードウェア上で検証するには、Kinova Gen3 および Universal Robots UR シリーズ ロボットなどのロボティクス プラットフォームに接続し、コードを生成して展開します (MATLAB® Coder™ または Simulink® Coder を使用)。

チュートリアル

ロボティクス システムについて

  • Robotics System Toolbox の標準単位

    Robotics System Toolbox で使用されている標準単位のリスト。

  • 剛体ツリー ロボット モデル

    剛体ツリー ロボット モデルの構造と固有コンポーネントを確認する。

  • ロボット ダイナミクス

    このトピックでは、剛体ロボット ダイナミクスのさまざまな要素、プロパティ、方程式について詳しく説明します。

  • Accelerate Robotics Algorithms with Code Generation

    You can generate code for select Robotics System Toolbox algorithms to speed up their execution. Set up the algorithm that supports code generation as a separate function that you can insert into your workflow. To use code generation, you must have a MATLAB Coder license. For a list of code generation support in Robotics System Toolbox, see Functions Supporting Code Generation.

注目の例