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Robotics System Toolbox 入門

ロボット工学アプリケーションのアルゴリズムの設計とテスト

Robotics System Toolbox™ は、航空機、地上車両、マニピュレーター、およびヒューマノイド ロボットの自律ロボット工学アプリケーションを開発するためのアルゴリズムとハードウェア接続を提供します。このツールボックスのアルゴリズムには、差動駆動型ロボットのパス計画とパス追従、スキャン マッチング、障害物回避、および状態推定が含まれています。マニピュレーター ロボット向けとして、このシステム ツールボックスには剛体ツリー表現を使用する逆運動学、運動学的拘束、および力学のアルゴリズムが含まれています。

このシステム ツールボックスは、MATLAB® および Simulink® と Robot Operating System (ROS) との間のインターフェイスを提供し、これによって、ROS 対応のロボットや Gazebo などのロボット シミュレーターでアプリケーションをテストし、検証することができます。Gazebo の仮想ロボットおよび実際の ROS 対応ロボットの操作方法を示す例が含まれています。

Robotics System Toolbox は C++ コードの生成をサポートし、Simulink モデルから ROS ノードを生成して ROS ネットワークに自動的に展開することができます。Simulink エクスターナル モードのサポートにより、展開したモデルの実行中に信号の表示やパラメーターの変更ができます。

チュートリアル

ロボット工学システムについて