rotm2quat

回転行列の四元数への変換

構文

quat = rotm2quat(rotm)

quat = rotm2quat(rotm) は、回転行列 rotm を対応する単位四元数表現 quat に変換します。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

回転行列。n 個の回転行列を含む 3×3×n の行列として指定します。各回転行列はサイズが 3 行 3 列で、正規直交です。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。

メモ

わずかに正規直交でない回転行列は、出力が複素数になることがあります。関数に入力する前に、行列を検証することを検討してください。

例: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

単位四元数。n 個の四元数を含む n 行 4 列の行列として返されます。各行が 1 つの四元数であり、q = [w x y z] の形式をとります。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

R2015a で導入