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tform2rotm

同次変換から回転行列を抽出

説明

rotm = tform2rotm(tform) は、同次変換 tform から回転コンポーネントを抽出し、それを正規直交回転行列 rotm として返します。tform の並進コンポーネントは無視されます。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

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tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
rotm = tform2rotm(tform)
rotm = 3×3

     1     0     0
     0    -1     0
     0     0    -1

入力引数

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同次変換行列。n 個の同次変換を含む 4 x 4 x n の行列として指定します。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。

例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

出力引数

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回転行列。n 個の回転行列を含む 3 x 3 x n の行列として返されます。各回転行列はサイズが 3 行 3 列で、正規直交です。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入