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rotm2tform

回転行列の同次変換への変換

説明

tform = rotm2tform(rotm) は、回転行列 rotm を同次変換行列 tform に変換します。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。変換行列を使用する場合、変換行列に対して変換する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

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rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
tform = rotm2tform(rotm)
tform = 4×4

     1     0     0     0
     0    -1     0     0
     0     0    -1     0
     0     0     0     1

入力引数

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回転行列。n 個の回転行列を含む 3 x 3 x n の行列として指定します。各回転行列はサイズが 3 行 3 列で、正規直交です。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。

メモ

わずかに正規直交でない回転行列は、出力が複素数になることがあります。関数に入力する前に、行列を検証することを検討してください。

例: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

出力引数

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同次変換行列。n 個の同次変換を含む 4 x 4 x n の行列として指定します。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

R2015a で導入