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回転行列を軸角度の回転に変換
axang = rotm2axang(rotm)
axang = rotm2axang(rotm) は、正規直交回転行列 rotm として指定された回転を、対応する軸角度の表現 axang に変換します。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。
axang
rotm
例
すべて折りたたむ
rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1]; axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4 1.0000 0 0 3.1416
回転行列。n 個の回転行列を含む 3×3×n の行列として指定します。各回転行列はサイズが 3 行 3 列で、正規直交でなければなりません。入力回転行列は、回転について左から掛ける形式になっていなければなりません。
メモ
わずかに正規直交でない回転行列は、出力が複素数になることがあります。関数に入力する前に、行列を検証することを検討してください。
例: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]
[0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]
軸角度形式で指定される回転。n 軸角度回転の n 行 4 列の行列として返されます。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。
例: [1 0 0 pi/2]
[1 0 0 pi/2]
すべて展開する
R2015a で導入
axang2rotm | so3
axang2rotm
so3
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