tform2trvec
同次変換から並進ベクトルを抽出
説明
例
同次変換から並進ベクトルを抽出
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1]; trvec = tform2trvec(tform)
trvec = 1×3
0.5000 5.0000 -1.2000
入力引数
tform
— 同次変換
3×3×n の配列 | 4×4×n の配列
同次変換。3×3×n の配列または 4×4×n の配列として指定します。n は同次変換の数です。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。
2 次元同次変換行列の形式は次のとおりです。
3 次元同次変換行列の形式は次のとおりです。
例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
出力引数
詳細
同次変換行列
同次変換行列は、直交回転と並進で構成されます。
2 次元変換には、z 軸についての回転 θ (
) および x 軸と y 軸に沿った並進 (
) が含まれているため、次の形式の 2 次元変換行列になります。
3 次元変換には、x 軸、y 軸、および z 軸についての 3 つの回転 (
) に関する情報が含まれており、乗算後には xyz 軸についての回転 (
) になります。また、x 軸、y 軸、および z 軸に沿った並進 (
) が含まれています。したがって、次の形式の 3 次元変換行列になります。
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
R2015a で導入R2023a: tform2trvec
が 2 次元同次変換行列をサポート
tform
引数で 3×3×n の配列として 2 次元同次変換行列が受け入れられるようになり、tform2trvec
は 2 次元並進ベクトルの n 行 2 列の行列を出力するようになりました。
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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