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軸角度の回転の同次変換への変換
tform = axang2tform(axang)
tform = axang2tform(axang) は、軸角度形式 axang で与えられた回転を、同次変換行列 tform に変換します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して変換する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。
tform
axang
例
すべて折りたたむ
axang = [1 0 0 pi/2]; tform = axang2tform(axang)
tform = 4×4 1.0000 0 0 0 0 0.0000 -1.0000 0 0 1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000
軸角度形式で指定される回転。n 軸角度回転の n 行 4 列の行列として指定します。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。
例: [1 0 0 pi/2]
[1 0 0 pi/2]
同次変換行列。n 個の同次変換を含む 4×4×n の行列として指定します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して、構成する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。
例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
[0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
すべて展開する
R2015a で導入
tform2axang | se2 | se3
tform2axang
se2
se3
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