axang2tform

軸角度の回転の同次変換への変換

構文

tform = axang2tform(axang)

説明

tform = axang2tform(axang) は、軸角度形式 axang で与えられた回転を、同次変換行列 tform に変換します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して変換する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例

軸角度の回転の同次変換への変換

axang = [1 0 0 pi/2]; 
tform = axang2tform(axang)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0    0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

入力引数

axang — 軸角度形式で指定される回転

n 行 4 列の行列

軸角度形式で指定される回転。n 軸角度回転の n 行 4 列の行列として指定します。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。

例: [1 0 0 pi/2]

出力引数

tform — 同次変換

4×4×n の行列

同次変換行列。n 個の同次変換を含む 4×4×n の行列として指定します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して、構成する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

tform2axang | se2 | se3

トピック

• ロボティクスにおける座標変換