eul
説明
例
SE(3) 変換のオイラー角への変換
並進をゼロにするが、オイラー角で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。
eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
eul1 = 1×3
0.7854 1.0472 0.3927
T = se3(eul1,"eul")
T = se3
0.3536 -0.4189 0.8364 0
0.3536 0.8876 0.2952 0
-0.8660 0.1913 0.4619 0
0 0 0 1.0000
変換からオイラー角を取得します。
eul2 = eul(T)
eul2 = 1×3
0.7854 1.0472 0.3927
SO(3) 回転のオイラー角への変換
オイラー角で定義された SO(3) 回転を作成します。
eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
eul1 = 1×3
0.7854 1.0472 0.3927
R = so3(eul1,"eul")
R = so3
0.3536 -0.4189 0.8364
0.3536 0.8876 0.2952
-0.8660 0.1913 0.4619
変換からオイラー角を取得します。
eul2 = eul(R)
eul2 = 1×3
0.7854 1.0472 0.3927
入力引数
transformation
— 変換
se3
オブジェクト | se3
オブジェクトの N 要素配列
変換。se3
オブジェクトとして、あるいは se3
オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。
rotation
— 回転
so3
オブジェクト | so3
オブジェクトの N 要素配列
回転。so3
オブジェクトとして、あるいは so3
オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。
sequence
— 軸回転シーケンス
"ZYX"
(既定値) | "ZYZ"
| "ZXY"
| "ZXZ"
| "YXY"
| "YZX"
| "YXZ"
| "YZY"
| "XYX"
| "XYZ"
| "XZX"
| "XZY"
オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。
"ZYX"
(既定)"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX"
である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が x、y、z の順に適用されます。
データ型: string
| char
出力引数
angles
— オイラー角
M 行 3 列の行列
オイラー角。オイラー回転角の M 行 3 列の行列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。
バージョン履歴
R2023a で導入
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
Select a Web Site
Choose a web site to get translated content where available and see local events and offers. Based on your location, we recommend that you select: .
You can also select a web site from the following list:
How to Get Best Site Performance
Select the China site (in Chinese or English) for best site performance. Other MathWorks country sites are not optimized for visits from your location.
Americas
- América Latina (Español)
- Canada (English)
- United States (English)
Europe
- Belgium (English)
- Denmark (English)
- Deutschland (Deutsch)
- España (Español)
- Finland (English)
- France (Français)
- Ireland (English)
- Italia (Italiano)
- Luxembourg (English)
- Netherlands (English)
- Norway (English)
- Österreich (Deutsch)
- Portugal (English)
- Sweden (English)
- Switzerland
- United Kingdom (English)