Main Content

eul

変換または回転をオイラー角に変換する

R2023a 以降

    説明

    angles = eul(transformation) は、変換 transformation の回転をオイラー角 angles に変換します。

    angles = eul(rotation) は、回転 rotation をオイラー角 angles に変換します。

    angles = eul(___,sequence) は、前述の構文の任意の入力引数を使用して、オイラー角回転のシーケンス sequence を指定します。たとえば、シーケンス "ZYX" では、まず z 軸、次に y 軸、x 軸の順に回転が行われます。

    すべて折りたたむ

    並進をゼロにするが、オイラー角で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。

    eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
    eul1 = 1×3
    
        0.7854    1.0472    0.3927
    
    
    T = se3(eul1,"eul")
    T = se3
        0.3536   -0.4189    0.8364         0
        0.3536    0.8876    0.2952         0
       -0.8660    0.1913    0.4619         0
             0         0         0    1.0000
    
    

    変換からオイラー角を取得します。

    eul2 = eul(T)
    eul2 = 1×3
    
        0.7854    1.0472    0.3927
    
    

    オイラー角で定義された SO(3) 回転を作成します。

    eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
    eul1 = 1×3
    
        0.7854    1.0472    0.3927
    
    
    R = so3(eul1,"eul")
    R = so3
        0.3536   -0.4189    0.8364
        0.3536    0.8876    0.2952
       -0.8660    0.1913    0.4619
    
    

    変換からオイラー角を取得します。

    eul2 = eul(R)
    eul2 = 1×3
    
        0.7854    1.0472    0.3927
    
    

    入力引数

    すべて折りたたむ

    変換。se3 オブジェクトとして、あるいは se3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

    回転。so3 オブジェクトとして、あるいは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

    オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。

    • "ZYX" (既定)

    • "ZYZ"

    • "ZXY"

    • "ZXZ"

    • "YXY"

    • "YZX"

    • "YXZ"

    • "YZY"

    • "XYX"

    • "XYZ"

    • "XZX"

    • "XZY"

    それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX" である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が xyz の順に適用されます。

    データ型: string | char

    出力引数

    すべて折りたたむ

    オイラー角。オイラー回転角の M 行 3 列の行列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。

    バージョン履歴

    R2023a で導入

    参考

    |