MATLAB ヘルプ センター
変換または回転を軸角度回転に変換する
R2023a 以降
angles = axang(transformation)
angles = axang(rotation)
angles = axang(transformation) は、変換 transformation の回転を軸角度回転 angles に変換します。
angles
transformation
例
angles = axang(rotation) は、回転 rotation を軸角度回転 angles に変換します。
rotation
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並進をゼロにするが、軸角度回転で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。ベクトル [0.5 0.25 0.5] を軸とし、その軸を中心として pi/2 だけ回転する軸回転を定義します。
[0.5 0.25 0.5]
pi/2
axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2]; T = se3(axa1,"axang");
変換から軸角度回転を取得します。
axa2 = axang(T)
axa2 = 1×4 0.6667 0.3333 0.6667 1.5708
軸角度回転で定義された回転を使用して SO(3) 変換を作成します。ベクトル [0.5 0.25 0.5] を軸とし、その軸を中心として pi/2 だけ回転する軸回転を定義します。
axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2]; R = so3(axa1,"axang");
変換から軸角度回転を取得します。軸角度回転のベクトルの大きさは、変換に指定された軸角度回転とは異なりますが、定義された軸および回転は同じであることに注意してください。
axa2 = axang(R)
se3
変換。se3 オブジェクトとして、あるいは se3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。
so3
回転。so3 オブジェクトとして、あるいは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。
軸角度回転の角度。N 軸角度回転の N 行 4 列の行列として指定します。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。
R2023a で導入
se3 | so3
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