axang

変換または回転を軸角度回転に変換する

R2023a 以降

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    構文

    angles = axang(transformation)
    angles = axang(rotation)

    説明

    angles = axang(transformation) は、変換 transformation の回転を軸角度回転 angles に変換します。

    例

    angles = axang(rotation) は、回転 rotation を軸角度回転 angles に変換します。

    例

    例

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    ライブ スクリプトを開く

    並進をゼロにするが、軸角度回転で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。ベクトル [0.5 0.25 0.5] を軸とし、その軸を中心として pi/2 だけ回転する軸回転を定義します。

    axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
T = se3(axa1,"axang");

    変換から軸角度回転を取得します。

    axa2 = axang(T)
    axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708
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    軸角度回転で定義された回転を使用して SO(3) 変換を作成します。ベクトル [0.5 0.25 0.5] を軸とし、その軸を中心として pi/2 だけ回転する軸回転を定義します。

    axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
R = so3(axa1,"axang");

    変換から軸角度回転を取得します。軸角度回転のベクトルの大きさは、変換に指定された軸角度回転とは異なりますが、定義された軸および回転は同じであることに注意してください。

    axa2 = axang(R)
    axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708

    入力引数

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    変換。se3 オブジェクトとして、あるいは se3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

    回転。so3 オブジェクトとして、あるいは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

    出力引数

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    軸角度回転の角度。N 軸角度回転の N 行 4 列の行列として指定します。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。

    バージョン履歴

    R2023a で導入

    参考

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