xyzquat

変換または回転をコンパクトな 3 次元姿勢表現に変換する

R2023a 以降

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    構文

    pose = xyzquat(transformation)
    pose = xyzquat(rotation)

    説明

    pose = xyzquat(transformation) は、変換 transformation をコンパクトな 3 次元姿勢表現 pose に変換します。

    例

    pose = xyzquat(rotation) は、回転 rotation を、並進なしのコンパクトな 3 次元姿勢表現 pose に変換します。

    例

    例

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    ライブ スクリプトを開く

    "xyz" 位置を [2 3 1] とし、四元数で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。関数 eul2quat を使用して四元数を作成します。

    trvec = [2 3 1];
quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)]);
pose1 = [trvec quat1]
    pose1 = 1×7

    2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0


    T = se3(pose1,"xyzquat")
    T = se3
    1.0000         0         0    2.0000
         0    0.8660   -0.5000    3.0000
         0    0.5000    0.8660    1.0000
         0         0         0    1.0000

    変換をコンパクトな姿勢に戻します。

    pose2 = xyzquat(T)
    pose2 = 1×7

    2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0
    ライブ スクリプトを開く

    四元数で定義された SO(3) 回転を作成します。関数 eul2quat を使用して四元数を作成します。

    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])
    quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0


    R = so3(quat1,"quat")
    R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

    回転を 3 次元のコンパクトな姿勢に変換します。

    pose1 = xyzquat(R)
    pose1 = 1×7

         0         0         0    0.9659    0.2588         0         0

    入力引数

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    変換。se3 オブジェクトとして、あるいは se3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

    回転。so3 オブジェクトとして、あるいは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

    出力引数

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    3 次元のコンパクトな姿勢。M 行 3 列の行列として返されます。各行の形式は [x y z qw qx qy qz] です。M は、指定された変換の総数です。x、y、z は xyz 位置を構成し、qw、qx、qy、および qz は四元数回転を構成します。

    バージョン履歴

    R2023a で導入

    参考

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