このページの内容は最新ではありません。最新版の英語を参照するには、ここをクリックします。

collisionSphere

球面の衝突ジオメトリの作成

このページをすべて展開する

説明

collisionSphere は、ジオメトリ固定座標系の原点を球面の中心とする球面の衝突ジオメトリを作成するために使用します。

作成

構文

SPH = collisionSphere(Radius)
SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)

説明

SPH = collisionSphere(Radius) は、ワールド座標系の原点を中心として、指定された Radius をもつ球面の衝突ジオメトリを作成します。ジオメトリ固定座標系の原点は球面の中心にあります。

例

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose) は、ワールド座標系を基準にして球面の Pose プロパティを pose に設定します。

プロパティ

すべて展開する

球面の半径。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

ワールド座標系を基準とした衝突ジオメトリの姿勢。4 行 4 列の同次行列または se3 オブジェクトとして指定します。姿勢は、衝突ジオメトリを作成した後に変更できます。

メモ

姿勢を se3 オブジェクトとして指定する場合、Pose プロパティには姿勢が 4 行 4 列の数値行列として格納されることに注意してください。

データ型: single | double

オブジェクト関数

checkCollision2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック
convertToCollisionMeshConvert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsuleFit collision capsule around collision geometry
show衝突ジオメトリの表示

例

すべて折りたたむ

ライブ スクリプトを開く

原点を中心とする球面の衝突ジオメトリを作成します。この球面は半径が 1 メートルです。

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)
sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4×4 double]

球面を可視化します。

show(sph)
title("Sphere")

Figure contains an axes object. The axes object with title Sphere, xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

半径が 1 メートル、長さが 3 メートルの円柱型の衝突ジオメトリを作成します。

cyl = collisionCylinder(1,3);

"z" 軸まで 2.5 メートルの並進に対応する同次変換を作成します。球面の姿勢を行列に設定します。球面と円柱を表示します。

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type patch.

拡張機能

すべて展開する

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

すべて展開する

参考

オブジェクト

関数

ブロック

トピック