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collisionBox

ボックス型の衝突ジオメトリを作成

説明

collisionBox は、ボディ固定座標系と軸が揃った、ボディ固定座標系の原点をボックスの中心とする、ボックス型の衝突ジオメトリを作成するために使用します。

作成

構文

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

BOX = collisionBox(___,Pose=pose)

説明

BOX = collisionBox(X,Y,Z) は、原点を中心とし、X、Y、Z をジオメトリ固定座標系の対応する軸に沿った辺の長さとする、軸に平行なボックス型衝突ジオメトリを作成します。既定では、ジオメトリ固定座標系はワールド座標系と併置されます。

BOX = collisionBox(___,Pose=pose) は、ワールド座標系を基準にしてボックスの Pose プロパティを pose に設定します。

プロパティ

X — ボックス型ジオメトリの辺の長さ

正のスカラー

ボックス型ジオメトリの x 軸に沿った辺の長さ。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Y — ボックス型ジオメトリの辺の長さ

正のスカラー

ボックス型ジオメトリの y 軸に沿った辺の長さ。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Z — ボックス型ジオメトリの辺の長さ

正のスカラー

ボックス型ジオメトリの z 軸に沿った辺の長さ。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Pose — 姿勢

eye(4) (既定値) | 実数値の 4 行 4 列の行列 | se3 オブジェクト

ワールド座標系を基準とした衝突ジオメトリの姿勢。4 行 4 列の同次行列または se3 オブジェクトとして指定します。姿勢は、衝突ジオメトリを作成した後に変更できます。

メモ

姿勢を se3 オブジェクトとして指定する場合、Pose プロパティには姿勢が 4 行 4 列の数値行列として格納されることに注意してください。

データ型: single | double

オブジェクト関数

checkCollision	2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	衝突ジオメトリの表示

例

ボックス型衝突ジオメトリの作成と可視化

原点を中心とするボックス型衝突ジオメトリを作成します。"x"、"y"、"z" 方向の辺の長さは、それぞれ 3 メートル、1 メートル、2 メートルです。

box = collisionBox(3,1,2)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4×4 double]

ボックスを可視化します。

show(box)
title("Box")

同次変換行列を 2 つ作成します。最初の行列は "z" 軸を中心とした $$\pi /2$$ ラジアンの回転、2 番目の行列は "x" 軸を中心とした $$\pi /8$$ ラジアンの回転です。

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

2 番目のボックス型衝突ジオメトリを、最初のものと同じ寸法で作成します。その姿勢を、2 つの行列の積に変更します。この積は、"z" 軸を中心とした最初の回転と、その後の "x" 軸を中心とした回転に対応します。結果を可視化します。

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

R2023b: collisionBox で構築時の姿勢指定をサポート

オブジェクト構築時にcollisionBox の Pose プロパティを指定できるようになりました。

R2023a: Pose プロパティで se3 変換オブジェクトをサポート

collisionBox の Pose プロパティを se3 変換オブジェクトとして指定できるようになりました。

参考

オブジェクト

• collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

関数

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray

ブロック

トピック

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment