軌跡の生成
以下の関数は、異なる数式を使用してマニピュレーター ロボットの軌跡を生成します。多項式、B スプラインおよび台形速度プロファイルにより、複数の自由度 (DOF) をもつ系の軌跡を生成できます。また、回転行列と同次変換の間に内挿することもできます。
形状トレースおよびピックアンドプレースのワークフロー向けの計画、制御、シミュレーションなど、軌跡実行のさまざまなアプリケーションを例の中で説明しています。
関数
ブロック
Polynomial Trajectory | ウェイポイントを通る多項式軌跡の生成 |
Rotation Trajectory | Generate trajectory between two orientations |
Transform Trajectory | Generate trajectory between two homogeneous transforms |
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | 台形速度プロファイルを使用して複数のウェイポイントを通る軌跡を生成 |
Minimum Jerk Polynomial Trajectory | Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints (R2022a 以降) |
Minimum Snap Polynomial Trajectory | Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints (R2022a 以降) |
トピック
- Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™. For manipulator motion, planning, and control applications, you must choose a trajectory for the robot to follow. There are three main sections of this example. The first section shows the types of trajectories that manipulators use, the second section demonstrates functions for generating trajectories, and the final section shows more tools for trajectory planning.
- Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits. The example uses the
contopptraj
function, which solves a constrained time-optimal path parametrized (TOPP) trajectory using reachability analysis (RA). - MATLAB および Simulink でのマニピュレーターによる形状のトレース
この例では、空間内に事前定義された 3 次元形状をトレースする方法を説明します。