軌跡の生成

多項式、B スプライン、台形軌跡の生成

以下の関数は、異なる数式を使用してマニピュレーターロボットの軌跡を生成します。多項式、B スプラインおよび台形速度プロファイルにより、複数の自由度 (DOF) をもつ系の軌跡を生成できます。また、回転行列と同次変換の間に内挿することもできます。

形状トレースおよびピックアンドプレースのワークフロー向けの計画、制御、シミュレーションなど、軌跡実行のさまざまなアプリケーションを例の中で説明しています。

関数

contopptraj Generate trajectory subject to kinematic constraints (R2022b 以降)

`minjerkpolytraj`	Generate minimum jerk trajectory through waypoints (R2021b 以降)
`minsnappolytraj`	Generate minimum snap trajectory through waypoints (R2021b 以降)

trapveltraj 台形速度プロファイルを使用した軌跡の生成

`cubicpolytraj`	3 次多項式軌跡の生成
`quinticpolytraj`	5 次軌跡の生成

`bsplinepolytraj`	B スプラインを使用した多項式軌跡の生成
`polynomialTrajectory`	Piecewise-polynomial trajectory generator (R2023a 以降)

`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	2 つの変換の間の軌跡を生成

waypointTrajectory ウェイポイント軌跡ジェネレーター (R2022a 以降)

Polynomial Trajectory	ウェイポイントを通る多項式軌跡の生成
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	台形速度プロファイルを使用して複数のウェイポイントを通る軌跡を生成
Minimum Jerk Polynomial Trajectory	Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints (R2022a 以降)
Minimum Snap Polynomial Trajectory	Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints (R2022a 以降)

Choose Trajectories for Manipulator Paths
Explore and compare different manipulator trajectory types by generating paths for these trajectory profiles.
Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
Generate trajectories within velocity and acceleration limits using TOPP-RA solver for time-optimal path planning.
MATLAB および Simulink でのマニピュレーターによる形状のトレース
事前定義されている 3 次元形状をトレースして Sawyer ロボットのエンドエフェクタの滑らかな 3 次元パスを生成する。