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軌跡の生成

多項式、B スプライン、台形軌跡の生成

以下の関数は、異なる数式を使用してマニピュレーター ロボットの軌跡を生成します。多項式、B スプラインおよび台形速度プロファイルにより、複数の自由度 (DOF) をもつ系の軌跡を生成できます。また、回転行列と同次変換の間に内挿することもできます。

形状トレースおよびピックアンドプレースのワークフロー向けの計画、制御、シミュレーションなど、軌跡実行のさまざまなアプリケーションを例の中で説明しています。

関数

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contopptrajGenerate trajectory subject to kinematic constraints (R2022b 以降)
minjerkpolytrajGenerate minimum jerk trajectory through waypoints (R2021b 以降)
minsnappolytrajGenerate minimum snap trajectory through waypoints (R2021b 以降)
trapveltraj台形速度プロファイルを使用した軌跡の生成
cubicpolytraj3 次多項式軌跡の生成
quinticpolytraj5 次軌跡の生成
bsplinepolytrajB スプラインを使用した多項式軌跡の生成
polynomialTrajectoryPiecewise-polynomial trajectory generator (R2023a 以降)
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtraj2 つの変換の間の軌跡を生成
waypointTrajectoryウェイポイント軌跡ジェネレーター (R2022a 以降)

ブロック

Polynomial Trajectoryウェイポイントを通る多項式軌跡の生成
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory台形速度プロファイルを使用して複数のウェイポイントを通る軌跡を生成
Minimum Jerk Polynomial TrajectoryGenerate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints (R2022a 以降)
Minimum Snap Polynomial TrajectoryGenerate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints (R2022a 以降)

トピック

  • Choose Trajectories for Manipulator Paths

    This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™. For manipulator motion, planning, and control applications, you must choose a trajectory for the robot to follow. There are three main sections of this example. The first section shows the types of trajectories that manipulators use, the second section demonstrates functions for generating trajectories, and the final section shows more tools for trajectory planning.

  • Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver

    This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits. The example uses the contopptraj function, which solves a constrained time-optimal path parametrized (TOPP) trajectory using reachability analysis (RA).

  • MATLAB および Simulink でのマニピュレーターによる形状のトレース

    この例では、空間内に事前定義された 3 次元形状をトレースする方法を説明します。