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軌跡の生成と追従

マニピュレーターのジョイント制御による軌跡追従

以下の関数は、異なる方程式を使用してマニピュレーター ロボットの軌跡を生成します。多項式、B スプラインおよび台形速度プロファイルにより、複数の自由度 (DOF) をもつ系の軌跡を生成できます。また、回転行列と同次変換の間に内挿することもできます。

形状トレースおよびピックアンドプレースのワークフロー向けの計画、制御、シミュレーションなど、軌跡実行のさまざまなアプリケーションを例の中で説明しています。

関数

すべて展開する

bsplinepolytrajB スプラインを使用した多項式軌跡の生成
contopptrajGenerate trajectory subject to kinematic constraints
cubicpolytraj3 次多項式軌跡の生成
quinticpolytraj5 次軌跡の生成
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtraj2 つの変換の間の軌跡を生成
trapveltraj台形速度プロファイルを使用した軌跡の生成

ブロック

Polynomial Trajectoryウェイポイントを通る多項式軌跡の生成
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

トピック