軌跡の生成と追従

マニピュレーターのジョイント制御による軌跡追従

以下の関数は、異なる方程式を使用してマニピュレーターロボットの軌跡を生成します。多項式、B スプラインおよび台形速度プロファイルにより、複数の自由度 (DOF) をもつ系の軌跡を生成できます。また、回転行列と同次変換の間に内挿することもできます。

形状トレースおよびピックアンドプレースのワークフロー向けの計画、制御、シミュレーションなど、軌跡実行のさまざまなアプリケーションを例の中で説明しています。

関数

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軌跡の生成

`bsplinepolytraj`	B スプラインを使用した多項式軌跡の生成 (R2019a 以降)
`contopptraj`	Generate trajectory subject to kinematic constraints (R2022b 以降)
`cubicpolytraj`	3 次多項式軌跡の生成 (R2019a 以降)
`quinticpolytraj`	5 次軌跡の生成 (R2019a 以降)
`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices (R2019a 以降)
`transformtraj`	2 つの変換の間の軌跡を生成 (R2019a 以降)
`trapveltraj`	台形速度プロファイルを使用した軌跡の生成 (R2019a 以降)

ブロック

Polynomial Trajectory	ウェイポイントを通る多項式軌跡の生成 (R2019a 以降)
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations (R2019a 以降)
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms (R2019a 以降)
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	台形速度プロファイルを使用して複数のウェイポイントを通る軌跡を生成 (R2019a 以降)

トピック

ABB YuMi ロボットの軌跡の対話的な作成
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逆運動学による軌跡制御モデリング
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MATLAB および Simulink でのマニピュレーターによる形状のトレース
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複数の運動学的拘束をもつリーチ軌跡の計画
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ロボティクスマニピュレーターブロックを使用した安全な軌跡追従制御の実行
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Robotics と Simscape を使用したマニピュレーターアームのモデル化と制御
ABB YuMi ロボットを使用してピックアンドプレースワークフローを実行し、Simulink® でロボットのアルゴリズムを設計してから Simscape™ を使用してテスト環境でアクションをシミュレートする方法を示します。
KINOVA Gen3 マニピュレーターを使用したタスク空間およびジョイント空間の軌跡の計画と実行
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MATLAB 向けに Stateflow を使用したピックアンドプレースのワークフロー
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Gazebo での ROS を使用したピックアンドプレースワークフロー
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MATLAB でのジョイント空間の軌跡追従のシミュレーション
この例では、閉ループ制御下におけるロボットマニピュレーターのジョイント空間運動をシミュレートする方法を説明します。
Simulink 3D Animation を使用したマニピュレーターの軌跡追跡の可視化
剛体ツリーのロボットモデルについてジョイント空間の軌跡をシミュレートし、Simulink 3D Animation™ で結果を可視化します。
Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™. For manipulator motion, planning, and control applications, you must choose a trajectory for the robot to follow. There are three main sections of this example. The first section shows the types of trajectories that manipulators use, the second section demonstrates functions for generating trajectories, and the final section shows more tools for trajectory planning.
Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile
This example shows how to use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.
Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits. The example uses the contopptraj function, which solves a constrained time-optimal path parametrized (TOPP) trajectory using reachability analysis (RA).