モバイル ロボット プランニング

この例では、Probabilistic Roadmap (PRM) パス プランナーを使用して、指定されたマップ上の 2 つの位置間で障害物のないパスを計算する方法を説明します。PRM パス プランナーは、フリー スペース内でランダムにサンプリングされたノードを使用し、それらを相互に接続することにより、指定されたマップのフリー スペースにロードマップを構築します。ロードマップが構築されたら、マップ上の指定した開始位置から指定した終了位置へのパスをクエリできます。

この例では、差動駆動型ロボットの距離センサーの読み取り値とロボットの姿勢を使用して環境マップを作成する方法を説明します。rangeSensor オブジェクトを使用してシミュレートされた距離センサー読み取り値から、マップを作成します。differentialDriveKinematics 運動モデルは、速度コマンドに基づいて室内を移動するロボットの駆動をシミュレートします。rangeSensor は、パスを追従しているロボットの姿勢に基づいて、距離の読み取り値を提供します。