パスの計画と追従
パス プランニングとパス追従
mobileRobotPRM を使用して特定の環境でロボットのパスを計画し、Simulink® のcontrollerPurePursuit オブジェクトと Pure Pursuit ブロックを使用し、単純追跡コントローラーを調整して一連のウェイポイントに追従させます。
関数
ブロック
| Pure Pursuit | 線形速度と角速度の制御コマンド (R2019b 以降) |
トピック
パス プランニング
- Probabilistic Roadmap (PRM)
PRM アルゴリズムと特定の調整パラメーターの動作。 - Simulink での差動駆動型ロボットのパスの計画
この例では、与えられたマップ上の 2 点の位置間で障害物のないパスを Simulink® で実行する方法を説明します。
パス追従と制御
- 単純追跡コントローラー
単純追跡コントローラーの機能とアルゴリズムの詳細。 - 差動駆動型ロボットのパス追従
この例では、ロボット シミュレーターを使用して、目的のパスに従うようにロボットを制御する方法を説明します。 - Simulink を使用した Gazebo による差動駆動型ロボットの制御
この例では、Simulink® を使用した Gazebo コシミュレーションで差動駆動型ロボットを制御する方法を説明します。
注目の例
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