findpath

ロードマップの開始点とゴール点の間のパスを検索

構文

xy = findpath(prm,start,goal)

説明

xy = findpath(prm,start,goal) は、prm (接続された点のネットワークが含まれるロードマップ オブジェクト) 内の start と goal の各位置の間で障害物のないパスを検索します。

prm のいずれかのプロパティが変更された場合、またはロードマップが作成されていない場合は、update が呼び出されます。

入力引数

prm — ロードマップ パス プランナー

mobileRobotPRM オブジェクト

ロードマップ パス プランナー。mobileRobotPRM オブジェクトとして指定します。

start — パスの開始位置

1 行 2 列のベクトル

パスの開始位置。[x y] のペアを表す 1 行 2 列のベクトルとして指定します。

例: [0 0]

goal — パスの最終位置

1 行 2 列のベクトル

パスの最終位置。[x y] のペアを表す 1 行 2 列のベクトルとして指定します。

例: [10 10]

出力引数

xy — start と goal の間のパスのウェイポイント

n 行 2 列のベクトル

開始とゴールの間のパスのウェイポイント。[x y] のペアの n 行 2 列のベクトルとして指定します。ここで、n はウェイポイントの数です。これらのペアは、prm 入力オブジェクトから取得したロードマップに基づく、start の位置から goal の位置までの解決されたパスを表します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

mobileRobotPRM | show | update