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マニピュレーター プランニング

RRT および CHOMP を使用したマニピュレーターのモーション プランニングとパス プランニング

マニピュレーターのモーション プランニングには、ロボットの自由度 (DOF) およびロボット モデルの運動学的拘束に基づいた高次元の空間でのパスの計画が含まれます。ロボット モデルの運動学的拘束は、rigidBodyTree オブジェクトとして指定されます。manipulatorRRT を使用して、Rapidly Exploring Random Tree (RRT) アルゴリズムを使用したジョイント空間でパスを計画します。manipulatorCHOMP を使用して、Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning (CHOMP) アルゴリズムを用いた滑らかで衝突のない軌跡を計画および最適化します。

関数

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manipulatorRRTPlan motion for rigid body tree using bidirectional RRT (R2020b 以降)
planPlan path using RRT for manipulators (R2020b 以降)
interpolateInterpolate states along path from RRT (R2020b 以降)
shortenTrim edges to shorten path from RRT (R2020b 以降)
manipulatorCHOMPCovariant Hamiltonian optimizer for rigid body tree motion planning (R2023a 以降)
optimizeOptimize trajectory using CHOMP (R2023a 以降)
showVisualize CHOMP trajectory of rigid body tree (R2023a 以降)
manipulatorStateSpaceState space for rigid body tree robot models (R2021b 以降)
sampleUniformSample state using uniform distribution (R2021b 以降)
sampleGaussianSample state using Gaussian distribution (R2021b 以降)
manipulatorCollisionBodyValidatorValidate states for collision bodies of rigid body tree (R2021b 以降)
isStateValidCheck if state is valid (R2021b 以降)
isMotionValidCheck if path between states is valid (R2021b 以降)
workspaceGoalRegionDefine workspace region of end-effector goal poses (R2021a 以降)
sampleSample end-effector poses in world frame (R2021a 以降)
showVisualize workspace bounds, reference frame, and offset frame (R2021a 以降)

トピック