オフロードでの重機の自律運転
Robotics System Toolbox™ Offroad Autonomy Library を使用して、建設業、農業、鉱業の用途におけるオフロードのビークルおよび重機の自律システムを開発します。このサポート パッケージには、自律アルゴリズムの設計、シミュレーション、およびテストを行うための専用のツールが用意されています。このサポート パッケージでは、Unreal Engine® との統合により、フォトリアリスティックなシナリオ シミュレーションを使用して、ダンプカーやバックホーなどのオフロード車の性能を多様な条件下でテストして調整できます。
Robotics System Toolbox Offroad Autonomy Library サポート パッケージをダウンロードするには、Robotics System Toolbox Offroad Autonomy Library サポート パッケージのインストールを参照してください。
Robotics System Toolbox での Unreal Engine の使用の詳細については、高忠実度のシミュレーションを参照してください。
関数
offroadControllerMPPI | Local path planner for offroad vehicles and heavy machinery using MPPI algorithm (R2024b 以降) |
articulatedSteeringKinematics | Articulated steering vehicle model (R2025a 以降) |
traversabilityMap | Create traversability map using digital elevation data of terrain (R2025a 以降) |
ブロック
シーン
| Offroad Pit Mining Scene | Offroad pit mining scene in Unreal Engine environment |
| Construction Site Scene | Construction site scene in Unreal Engine environment |
トピック
リファレンス アプリケーション
- Offroad Navigation for Autonomous Haul Trucks in Open Pit Mine
Series shows how to create a set of planners to enable autonomous haul trucks to navigate uneven terrain and avoid obstacles. (R2024a 以降)
- ステップ 1: Create Route Planner for Offroad Navigation Using Digital Elevation Data
- ステップ 2: Create Onramp and Terrain-Aware Global Planners for Offroad Navigation
- ステップ 3: Navigate Global Path Through Offroad Terrain Using Local Planner
- ステップ 4: Create Path Following Model Predictive Controller
- ステップ 5: Model and Control Autonomous Vehicle in Offroad Scenario
サポート パッケージのセットアップ
- Robotics System Toolbox Offroad Autonomy Library サポート パッケージのインストール
オフロードの重機のアルゴリズムを設計、シミュレート、検証するためのアドオンを使用する。
注目の例
Simulate Earth Moving with Autonomous Excavator in Construction Site
Simulate ground excavation to create a depression and move spoil to dump truck and further relocate it to another site.
Offroad Navigation for Autonomous Haul Trucks in Open Pit Mine
Series shows how to create a set of planners to enable autonomous haul trucks to navigate uneven terrain and avoid obstacles.
Simulate Construction Vehicles in Unreal Engine for Material Handling
Set up a simulation in which backhoe loads construction bricks into a dump truck in an Unreal Engine construction site scene.
Survey Pit Mining Site with RTK GPS and Point Clouds
Generate a digital elevation model (DEM) of a site using real-time kinematic (RTK) GPS and aerial lidar data.
Extract Scene From Lidar Data
Create map of environment using point cloud data from lidar sensors mounted on an excavator.
Plan Collision-Free Path for Excavator Arm in MATLAB With Lidar Data
Plan path for excavator arm in environment generated from lidar data.
