衝突検出

衝突ジオメトリメッシュ、衝突回避およびクリアランス

衝突ジオメトリは、ロボットとその環境によって占有される物理空間を定義します。ロボットのパーツまたは環境内の障害物を表すには、ボックス、円柱、球面、カスタムメッシュなどの衝突オブジェクトを作成します。checkCollision を使用して、軌跡の実行中に、マニピュレーターアームのさまざまなパーツの相互衝突 (自己衝突)、またはワールド内の障害物との衝突が発生するかどうかを判定します。関数は、衝突を予期して回避するための障害物クリアランスも出力します。

関数

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剛体ツリー

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules (R2022b 以降)
`checkCollision`	Check if robot is in collision
`addCollision`	衝突ジオメトリを剛体に追加
`clearCollision`	接続されたすべての衝突ジオメトリのクリア

衝突オブジェクト

`checkCollision`	2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック
`collisionBox`	ボックス型の衝突ジオメトリを作成
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry (R2022b 以降)
`collisionCylinder`	円柱型の衝突ジオメトリを作成
`collisionMesh`	凸メッシュの衝突ジオメトリの作成
`collisionSphere`	球面の衝突ジオメトリの作成
`geom2struct`	Convert collision geometry objects to structure array (R2024a 以降)
`collisionVHACD`	Decompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (R2023b 以降)
`showCollisionArray`	Show array of collision objects in figure (R2023b 以降)

ブロック

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衝突ジオメトリ

Check Collision	Check if two convex collision geometries are in collision (R2025a 以降)
Collision Box	Create box collision geometry (R2025a 以降)
Collision Capsule	Create capsule collision geometry (R2025a 以降)
Collision Cylinder	Create cylinder collision geometry (R2025a 以降)
Collision Mesh	Create convex mesh collision geometry (R2025a 以降)
Collision Sphere	Create sphere collision geometry (R2025a 以降)

注目の例

衝突メッシュを使用したマニピュレーターの自己衝突のチェック

ロボットモデルの URDF から衝突メッシュを使用して KUKA® IIWA-14 シリアルマニピュレーターの自己衝突をチェックする。

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マニピュレーターの衝突チェック用の衝突データの取得

マニピュレーターの衝突チェック用の衝突データがある剛体ツリーモデルを取得する 3 通りの方法を確認する。

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Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation

Use capsule approximation on rigid bodies to speed up motion planning using RRT.

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