衝突検出

衝突ジオメトリメッシュ、衝突回避およびクリアランス

衝突ジオメトリは、ロボットとその環境によって占有される物理空間を定義します。ロボットのパーツまたは環境内の障害物を表すには、ボックス、円柱、球面、カスタムメッシュなどの衝突オブジェクトを作成します。checkCollision を使用して、軌跡の実行中に、マニピュレーターアームのさまざまなパーツの相互衝突 (自己衝突)、またはワールド内の物体との衝突が発生するかどうかを判定します。関数は、衝突を予期して回避するための障害物クリアランスも出力します。

関数

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剛体ツリー

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules (R2022b 以降)
`checkCollision`	Check if robot is in collision (R2020b 以降)
`addCollision`	衝突ジオメトリを剛体に追加 (R2020b 以降)
`clearCollision`	接続されたすべての衝突ジオメトリのクリア (R2020b 以降)

衝突オブジェクト

`checkCollision`	2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック (R2019b 以降)
`collisionBox`	ボックス型の衝突ジオメトリを作成 (R2019b 以降)
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry (R2022b 以降)
`collisionCylinder`	円柱型の衝突ジオメトリを作成 (R2019b 以降)
`collisionMesh`	凸メッシュの衝突ジオメトリの作成 (R2019b 以降)
`collisionSphere`	球面の衝突ジオメトリの作成 (R2019b 以降)

トピック

衝突メッシュを使用したマニピュレーターの自己衝突のチェック
この例では、軌跡の実行時にマニピュレーターの自己衝突をチェックする方法を説明します。
マニピュレーターの環境衝突のチェック
制約付きワークスペース内に衝突のない軌跡を生成します。
マニピュレーターの衝突チェック用の衝突データの取得
この例では、衝突データがある rigidBodyTree モデルを取得する 3 通りの方法を説明します。
Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation
This example shows how to approximate the collision geometries of a rigid body tree using a capsuleApproximation object and then perform motion planning with a manipulatorRRT object. If you use capsule approximations, you can reduce your path-planning times.