最新のリリースでは、このページがまだ翻訳されていません。 このページの最新版は英語でご覧になれます。

Navigation Toolbox

計画とナビゲーションを目的としたアルゴリズムの設計、シミュレーションおよび展開

Navigation Toolbox™ は、運動の計画およびナビゲーションを行うシステムを設計するためのアルゴリズムと解析ツールを提供します。ツールボックスには、カスタマイズ可能な検索とサンプリングベースのパスプランナーが含まれています。また、マルチセンサー姿勢推定用のセンサー モデルとアルゴリズムも含まれています。独自のデータを使用して 2 次元および 3 次元のマップ表現を作成したり、ツールボックスに含まれている SLAM (位置推定とマッピングの同時実行) アルゴリズムを使用してマップを生成したりできます。自動運転およびロボット工学のアプリケーション向けの参考例が提供されています。

パスの最適性、滑らかさおよびパフォーマンスのベンチマークを比較するためのメトリクスを生成できます。SLAM マップ ビルダー アプリにより、マップの生成を対話的に可視化してデバッグすることができます。アルゴリズムをハードウェアに直接展開して (MATLAB® Coder™ または Simulink® Coder を使用)、アルゴリズムをテストできます。

Navigation Toolbox 入門

Navigation Toolbox の基礎を学ぶ

センサー モデル

IMU、GPS および距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション

位置推定と姿勢推定

慣性ナビゲーション、姿勢推定、スキャン マッチング、モンテカルロ位置推定

マッピング

2 次元および 3 次元の占有マップ、エゴセントリック マップ、レイキャスティング

SLAM

2 次元および 3 次元の位置推定とマッピングの同時実行

運動の計画

パス メトリクス、RRT パス プランナー、パス追従

座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成