位置推定アルゴリズム
モンテカルロ位置推定、スキャン マッチングなどの位置推定アルゴリズムは、距離センサーまたは LIDAR の読み取り値を使用して、既知のマップでの姿勢を推定します。姿勢グラフは推定姿勢を追跡し、エッジの制約およびループ閉じ込みに基づいて最適化することができます。自己位置推定と環境地図作成の同時実行については、SLAMを参照してください。
関数
トピック
- Compose a Series of Laser Scans with Pose Changes
Use the
matchScans
function to compute the pose difference between a series of laser scans. Compose the relative poses by using a definedcomposePoses
function to get a transformation to the initial frame. Then, transform all laser scans into the initial frame using these composed poses. - Minimize Search Range in Grid-based Lidar Scan Matching Using IMU
This example shows how to use an inertial measurement unit (IMU) to minimize the search range of the rotation angle for scan matching algorithms. IMU sensor readings are used to estimate the orientation of the vehicle, and specified as the initial guess for the
matchScansGrid
function. This method of initial pose estimation is compared to the base algorithm with assumes an initial guess of[0 0 0]
. - モンテカルロ位置推定アルゴリズム
モンテカルロ位置推定 (MCL) アルゴリズムは、ロボットの位置と向きを推定するために使用されます。
- 粒子フィルター ワークフロー
粒子フィルターは、推定状態の事後分布を離散粒子によって近似する再帰的ベイズ状態推定器です。
- 粒子フィルターのパラメーター
stateEstimatorPF
(Robotics System Toolbox) 粒子フィルターを使用するには、粒子数、粒子の初期位置、状態推定法などのパラメーターを指定しなければなりません。