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likelihoodFieldSensorModel

尤度フィールドを使用する距離センサー モデルの作成

説明

likelihoodFieldSensor オブジェクトは、距離センサー用の尤度フィールド センサー モデル オブジェクトを作成します。このオブジェクトには、特定のセンサー モデル パラメーターが含まれます。このオブジェクトを使用して、monteCarloLocalization オブジェクトにモデル パラメーターを指定できます。

作成

説明

lf = likelihoodFieldSensorModel は、距離センサー用の尤度フィールド センサー モデル オブジェクトを作成します。

プロパティ

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マップを表す占有グリッド。binaryOccupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトは、車両の環境を、障害物を true (1)、フリー位置を false (0) として示すバイナリ値のグリッドとして表します。

車両の座標系を基準とした距離センサーの姿勢。3 要素ベクトル [x y theta] として指定します。

センサーの距離の下限と上限。メートル単位で、2 要素ベクトルとして指定します。

尤度計算に使用するビーム数。スカラーとして指定します。センサーから実際に取得できるビーム数より少ない数を指定すると、計算効率を向上できます。

測定ノイズの標準偏差。スカラーとして指定します。

ランダム測定値の確率の重み。スカラーとして指定します。このスカラーは、ランダムな干渉により測定値が正確でない確率です。

想定される測定値の確率の重み。スカラーとして指定します。重みは、MeasurementNoise プロパティで指定されたノイズの範囲内の正確な範囲測定値を取得できる確率です。

最も近い障害物を検出できる最大距離。メートル単位で、スカラーとして指定します。

制限

センサー モデルを monteCarloLocalization オブジェクトで使用した後に変更する場合は、あらかじめそのオブジェクトで release を呼び出します。次に例を示します。

mcl = monteCarloLocalization; 
[isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); 
release(mcl) 
mcl.SensorModel.NumBeams = 120;

バージョン履歴

R2019b で導入