ROS Toolbox
ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。このツールボックスを使用することで、ROS ノードのネットワークを設計し、MATLAB または Simulink で生成された ROS ノードを既存の ROS ネットワークに結合できます。
このツールボックスには、rosbag ファイルを記録、インポート、および再生することで ROS データを可視化および解析するための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。
このツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターまたはハードウェアへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ および CUDA® コードの生成 (MATLAB Coder™、Simulink Coder、および GPU Coder™ を使用) をサポートするため、MATLAB スクリプトまたは Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。
ROS Toolbox 入門
ROS Toolbox の基礎を学ぶ
アプリケーション
ROS 対応シミュレーターおよびサポートされているハードウェアでの ROS および ROS 2 アプリケーションのシミュレーションの例
ネットワーク アクセス
MATLAB と Simulink で ROS 2 および ROS ネットワークに接続する
カスタム メッセージのサポート
ROS および ROS 2 カスタム メッセージを生成して MATLAB に登録する
Bag ファイルのログ記録および解析
ROS bag ファイルおよび ROS 2 bag ファイルのインポート、可視化、および解析
特化メッセージ
特化したセンサーおよび入力からの ROS および ROS 2 メッセージにアクセスする
ノードの生成と展開
ROS または ROS 2 ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する
ROS Toolbox でサポートされているハードウェア
サードパーティ製ハードウェアのサポート