ネットワーク アクセス

ROS Toolbox には、MATLAB と Simulink を使ったデスクトップ シミュレーションやハードウェア インターフェイスを実現するために、既存の ROS および ROS 2 ネットワークへの接続や ROS および ROS 2 ネットワークの作成を行うためのインターフェイスが用意されています。複数の ROS および ROS 2 ノードを作成するかこれらにアクセスし、サブスクライバーとパブリッシャーを使用してそれらのノード間の通信を確立できます。また、ネットワーク上で ROS および ROS 2 パラメーターや ROS および ROS 2 変換を作成したりアクセスしたりできます。ROS および ROS 2 ノードの詳細については、ROS 2 ネットワークへの接続と通信の確立およびConnect to ROS Network and Establish Communicationをそれぞれ参照してください。

サービス クライアントから要求を受信してタスクを実行し、応答を提供できる ROS および ROS 2 サービス サーバーを作成したりアクセスしたりできます。ROS および ROS 2 サービスの詳細については、Explore ROS 2 Services: Service Client and Service Server GuideおよびExplore ROS Services: Service Client and Service Server Guideをそれぞれ参照してください。

また、アクション クライアントからゴール実行要求を受信し、ゴール実行プロセス中にフィードバックを提供できる ROS および ROS 2 アクション サーバーを作成したりアクセスしたりできます。ROS および ROS 2 アクションの詳細については、Explore ROS 2 Actions: Action Client and Action Server GuideおよびExplore ROS Actions: Action Client and Action Server Guideをそれぞれ参照してください。