ROS 2 ネットワーク アクセス

ROS Toolbox には、MATLAB と Simulink を使ったデスクトップ シミュレーションやハードウェア インターフェイスを実現するために、既存の ROS 2 ネットワークへの接続や ROS 2 ネットワークの作成を行うためのインターフェイスが用意されています。複数の ROS 2 ノードを作成するかこれらにアクセスし、サブスクライバーとパブリッシャーを使用してそれらのノード間の通信を確立できます。また、ネットワーク上で ROS 2 パラメーターや ROS 2 変換を作成したりアクセスしたりできます。ROS 2 ノードの詳細については、ROS 2 ネットワークへの接続を参照してください。

サービス クライアントから要求を受信してタスクを実行し、応答を提供できる ROS 2 サービス サーバーを作成したりアクセスしたりできます。ROS 2 サービスの詳細については、Call and Provide ROS 2 Servicesを参照してください。

また、アクション クライアントからゴール実行要求を受信し、ゴール実行プロセス中にフィードバックを提供できる ROS 2 アクション サーバーを作成したりアクセスしたりできます。