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ROS 2 ネットワーク接続と調査

ROS 2 ネットワークを設定して操作する

ROS 2 に接続してロボティクス アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクス ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS 2 ネットワークへの接続を行えます。ROS 2 ネットワークを設定するには、ros2node オブジェクトを使用して ROS 2 ノードを作成します。

ros2param オブジェクトとそのオブジェクト関数を使用して、ROS 2 パラメーターにアクセスできます。

ros2rate オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

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ros2ROS 2 ネットワークに関する情報を取得
ros2messageROS 2 メッセージ構造体の作成
ros2tfReceive, send, verify and apply ROS 2 transformations (R2023a 以降)
rosApplyTransformTransform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 以降)
rosReadTransformReturn transformation from ROS or ROS 2 TransformStamped message structure (R2023b 以降)
canTransform変換が使用可能かどうかを確認 (R2023a 以降)
transformTransform message entities into target coordinate frame (R2023a 以降)
getTransformReturn the transformation between two coordinate frames (R2023a 以降)
sendTransformSend a transformation to the ROS 2 network (R2023a 以降)
ros2timeAccess ROS 2 time functionality (R2022b 以降)
ros2rateExecute loop at fixed frequency (R2022b 以降)
ros2durationCreate a ROS 2 duration message (R2022b 以降)
ros2deviceConnect to remote ROS 2 device (R2021a 以降)
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running

オブジェクト

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ros2node指定したネットワークに ROS 2 ノードを作成
ros2paramCreate object to access parameters from ROS 2 nodes (R2022b 以降)

ブロック

Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成
Current Time現在の ROS 2 時間またはシステム時間の取得 (R2022b 以降)
Get ParameterGet ROS 2 parameter value (R2022b 以降)

注目の例