ROS 2 ネットワーク接続と調査

ROS 2 ネットワークを設定して操作する

ROS 2 に接続してロボティクスアプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクスハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB^® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS 2 ネットワークへの接続を行えます。ROS 2 ネットワークを設定するには、ros2node オブジェクトを使用して ROS 2 ノードを作成します。

ros2param オブジェクトとそのオブジェクト関数を使用して、ROS 2 パラメーターにアクセスできます。

ros2rate オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

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ROS 2

`ros2`	Retrieve information about ROS 2 network
`ros2message`	ROS 2 メッセージ構造体の作成

ROS 2 時間

`ros2time`	Access ROS 2 time functionality
`ros2rate`	Execute loop at fixed frequency
`ros2duration`	Create a ROS 2 duration message

ROS 2 デバイス

`ros2device`	Connect to remote ROS 2 device
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running

オブジェクト

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ROS 2 ノード

ros2node Create a ROS 2 node on the specified network

ROS 2 パラメーター

ros2param Create object to access parameters from ROS 2 nodes

ブロック

Blank Message	指定されたメッセージタイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成
Current Time	Retrieve current ROS 2 time or system time
Get Parameter	Get ROS 2 parameter value

注目の例

ROS 2 入門

Robot Operating System 2 (ROS 2) は ROS の 2 番目のバージョンであり、ロボットシステムのさまざまな部分によるデータの検出や送受信を可能にする通信インターフェイスです。ROS 2 に対する MATLAB® のサポートは、ROS 2 対応の物理的ロボット、または Gazebo® などのロボットシミュレーターとデータを交換できる関数のライブラリです。ROS 2 は検出、シリアル化、転送などの機能を備えたエンドツーエンドのミドルウェアである Data Distribution Service (DDS) を基に構築されています。これらの機能は "分散検出" などの ROS 2 の設計原則に沿ったものであり、転送の各種 "サービス品質" オプションを制御します。DDS は、UDP など信頼性の低いネットワークプロトコル経由での通信を提供する Real Time Publish-Subscribe (RTPS) プロトコルを使用します。詳細については、RTPS を参照してください。

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ROS 2 ネットワークへの接続

ROS 2 ネットワークは、複数の "ROS 2 ノード" で構成されます。ROS では、ROS マスターがすべてのアクティブな ROS エンティティを追跡することにより通信を円滑にしていますが、ROS 2 は検出、シリアル化、転送などの機能を備えたエンドツーエンドのミドルウェアである Data Distribution Standard (DDS) に基づきます。これらの機能は "分散検出" などの ROS 2 の設計原則に沿ったものであり、転送の各種 "サービス品質" オプションを制御します。

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Switching Between ROS Middleware Implementations

Switch between different ROS 2 middleware implementations in MATLAB® and Simulink®.

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Using ROS Bridge to Establish Communication Between ROS and ROS 2

ROS 2 is newer version of ROS with different architecture. Both the networks are separate and there is no direct communication between the nodes in ROS and ROS 2. The ros1_bridge package provides a network bridge which enables the exchange of messages between ROS and ROS 2. The bridge manages all the conversion required and sends messages across both the networks. For more information, see ros1_bridge. This example uses a virtual machine which may be downloaded by following the instructions in Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門. The ros1_bridge package is installed on this virtual machine.

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Time Stamp a ROS 2 Message Using Current Time in Simulink

Time stamp a ROS 2 message with the current system time of your computer. Use the Current Time block and assign its output to the stamp field of a std_msgs/Header message. Publish the message on a desired topic.

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