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空白のメッセージ

指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成

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ライブラリ:
ROS Toolbox / ROS 2

説明

Blank Message ブロックは、選択された ROS メッセージ タイプに対応する Simulink^® 非バーチャル バスを作成します。このブロックは、Publish ブロック、Subscribe ブロック、Call Service ブロックおよび Send Action Goal ブロックと連携して動作する ROS メッセージ バスを作成します。

例

Call ROS 2 Service in Simulink

Call a service on the ROS 2 network in Simulink using the Call Service block and receive a response.

• ライブ スクリプトを開く

端子

出力

Msg — 空白の ROS 2 メッセージ

非バーチャル バス

空白の ROS 2 メッセージ。非バーチャル バスとして返されます。ROS メッセージのタイプを指定するには、[タイプ] パラメーターを使用します。バスのすべての要素は 0 に初期化されます。可変長配列の長さも 0 に初期化されます。

データ型: bus

パラメーター

クラス — ROS 2 メッセージのクラス

Message (既定値) | Service Request | Service Response | Action Goal | Action Feedback | Action Result

ROS 2 メッセージのクラス。Message、Service Request、Service Response、Action Goal、Action Feedback、および Action Result として指定します。

基本のパブリッシュおよびサブスクライブを行うには、Message クラスを使用します。Call Service 入力のサービス要求メッセージを作成するには、Service Request クラスを使用します。Send Action Goal の Goal 入力に対するアクション ゴール メッセージを作成するには、Action Goal クラスを使用します。Action Feedback クラスまたは Action Result クラスを使用して、それぞれ特定のタイプのアクション フィードバック メッセージまたはアクション結果メッセージを作成できます。

メッセージ タイプ — ROS 2 メッセージ タイプ

'geometry_msgs/Point' (既定値) | 文字ベクトル | ダイアログ ボックスの選択

ROS 2 メッセージ タイプ。文字ベクトルまたはダイアログ ボックスの選択として指定します。[選択] を使用して、サポートされている ROS メッセージのリストから選択します。与えられるメッセージのリストは、選択するメッセージの [クラス] によって異なります。

サンプル時間 — 出力の間隔

Inf (既定値) | 正の数値スカラー

出力の間隔。数値スカラーとして指定します。既定値はブロックの出力が変化しないことを示します。この値を使用して、ブロックの出力を再計算する必要性をなくすことにより、シミュレーションを高速化します。そうでない場合、ブロックは [サンプル時間] の間隔ごとに新しい空白のメッセージを出力します。

詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

Publish | Subscribe | Call Service | Send Action Goal