MATLAB 内の ROS 2

MATLAB^® を使用して ROS 2 のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS 2 では、"メッセージ" を使用して情報を共有します。メッセージは、データを共有するための単純なデータ構造体です。メッセージを受信 (すなわちサブスクライブ) するには、ros2subscriber を使用します。メッセージを送信 (すなわちパブリッシュ) するには、ros2publisher を使用します。メッセージ送信の詳細については、ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換を参照してください。

ROS 2 のサービスとアクションにより、ユーザーはタスクを実行できます。サービスでは、要求と応答の通信を使用して情報を収集し、ROS 2 ネットワークでコールバック関数をトリガーします。アクションを使用すると、タスクやゴールをトリガーし、これらのタスクの操作中にフィードバックを受信できます。

関数

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ROS 2 メッセージ

`ros2message`	ROS 2 メッセージ構造体の作成
`ros2`	Retrieve information about ROS 2 network
`rosShowDetails`	すべての ROS メッセージの内容の表示

ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバー

`ros2publisher`	Publish messages on a topic
`send`	トピックへの ROS 2 メッセージのパブリッシュ
`ros2subscriber`	Subscribe to messages on a topic
`receive`	Wait for new message
`ros2message`	ROS 2 メッセージ構造体の作成

ROS 2 サービス

`call`	Call ROS or ROS 2 service server and receive a response
`isServerAvailable`	Determine if ROS or ROS 2 service server is available
`ros2`	Retrieve information about ROS 2 network
`ros2svcclient`	Connect to ROS 2 service server
`ros2svcserver`	Create ROS 2 service server
`waitForServer`	Wait for ROS or ROS 2 service server to start

ROS 2 アクション

ROS 2 アクションクライアント

`ros2actionclient`	Create ROS 2 action client
`waitForServer`	Wait for ROS 2 action server to be ready for sending goals
`sendGoal`	Send goal message to ROS 2 action server
`getStatus`	Get execution status of specific goal sent by ROS 2 action client
`ros2ActionSendGoalOptions`	Return structure for ROS 2 action client callback
`cancelGoal`	Cancel specific goal sent by ROS 2 action client
`cancelGoalAndWait`	Cancel specific goal sent by ROS 2 action client and wait for cancel response
`cancelGoalsBefore`	Cancel goals sent by ROS 2 action client before timestamp
`cancelGoalsBeforeAndWait`	Cancel goals sent by ROS 2 action client before timestamp and wait for cancel response
`cancelAllGoals`	Cancel all active goals sent by ROS 2 action client
`cancelAllGoalsAndWait`	Cancel all active goals sent by ROS 2 action client and wait for cancel response

ROS 2 アクションゴールハンドル

`ActionClientGoalHandle`	Goal handle object for ROS 2 action client goals
`getResult`	Get result of specific goal associated with goal handle

ブロック

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ROS 2

Blank Message	指定されたメッセージタイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成
Publish	Send messages to ROS 2 network
Subscribe	Receive messages from ROS 2 network
Call Service	Call service in ROS 2 network

トピック

ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバー

Work with Basic ROS 2 Messages
Examine various ways to create, inspect, and populate ROS 2 messages in MATLAB that are commonly encountered in robotics applications.
ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換
ROS ネットワーク内でトピックにパブリッシュおよびサブスクライブします。
Manage Quality of Service Policies in ROS 2
Description of Quality of Service (QoS) policy options that allow changing the behavior of communication within a ROS 2 network.
Manage Quality of Service Policies in ROS 2 Application with TurtleBot
Demonstrates the best practices in managing Quality of Service (QoS) policies for an application using ROS 2.
Using ROS Bridge to Establish Communication Between ROS and ROS 2
Control the TurtleBot3 in Gazebo using keyboard commands from MATLAB.

ROS 2 サービス

Call and Provide ROS 2 Services
Set up service servers to advertise a service to the ROS network. In addition, you will learn how to use service clients to call the server and receive a response.