ros2message

ROS 2 メッセージ構造体の作成

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構文

msg = ros2message(msgType)
msg = rosmessage(pub)
msg = rosmessage(sub)
msg = ros2message(client)
msg = ros2message(server)

説明

msg = ros2message(msgType) は、msgType タイプの ROS 2 メッセージと互換性のある構造体を作成します。ros2 msg list を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。メッセージ タイプがリストにない場合は、ros2genmsg 関数を使用して追加します。

例

msg = rosmessage(pub) は、ROS 2 パブリッシャー pub によってパブリッシュされたトピックで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(sub) は、ROS 2 サブスクライバー sub のサブスクライブされるトピックで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = ros2message(client) は、ROS 2 アクション クライアント client に関連付けられたアクションで決定される空のメッセージを作成します。

msg = ros2message(server) は、ROS 2 アクション サーバー server に関連付けられたアクションで決定される空の結果メッセージを作成します。

例

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ライブ スクリプトを開く

ROS 2 string メッセージを作成します。

strMsg = ros2message('std_msgs/String')
strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           data: ''
ライブ スクリプトを開く

空の ROS 2 レーザー スキャン メッセージを作成します。

scanMsg = ros2message("sensor_msgs/LaserScan")
scanMsg = struct with fields:
        MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
             header: [1×1 struct]
          angle_min: 0
          angle_max: 0
    angle_increment: 0
     time_increment: 0
          scan_time: 0
          range_min: 0
          range_max: 0
             ranges: 0
        intensities: 0

入力引数

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ROS 2 トピックのメッセージ タイプ。文字ベクトルとして指定します。

ROS 2 パブリッシャー。ros2publisher オブジェクト ハンドルとして指定します。

ROS 2 サブスクライバー。ros2subscriber オブジェクト ハンドルとして指定します。

ROS 2 アクション クライアント。ros2actionclient オブジェクト ハンドルとして指定します。

ROS 2 アクション サーバー。ros2actionserver オブジェクト ハンドルとして指定します。

出力引数

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特定のトピックの ROS 2 メッセージ。メッセージ構造体として返されます。

拡張機能

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バージョン履歴

R2019b で導入

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参考

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