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ROS 2 メッセージ構造体の作成
R2019b 以降
msg = ros2message(msgType)
msg = rosmessage(pub)
msg = rosmessage(sub)
msg = ros2message(client)
msg = ros2message(server)
例
msg = ros2message(msgType) は、msgType タイプの ROS 2 メッセージと互換性のある構造体を作成します。
msg
msgType
msg = rosmessage(pub) は、ROS 2 パブリッシャー pub によってパブリッシュされたトピックで決定される空白のメッセージを作成します。
pub
msg = rosmessage(sub) は、ROS 2 サブスクライバー sub のサブスクライブされるトピックで決定される空白のメッセージを作成します。
sub
msg = ros2message(client) は、ROS 2 アクション クライアント client に関連付けられたアクションで決定される空のメッセージを作成します。
client
msg = ros2message(server) は、ROS 2 アクション サーバー server に関連付けられたアクションで決定される空の結果メッセージを作成します。
server
すべて折りたたむ
ROS 2 string メッセージを作成します。
strMsg = ros2message('std_msgs/String')
strMsg = struct with fields: MessageType: 'std_msgs/String' data: ''
空の ROS 2 レーザー スキャン メッセージを作成します。
scanMsg = ros2message("sensor_msgs/LaserScan")
scanMsg = struct with fields: MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan' header: [1x1 struct] angle_min: 0 angle_max: 0 angle_increment: 0 time_increment: 0 scan_time: 0 range_min: 0 range_max: 0 ranges: 0 intensities: 0
ROS 2 トピックのメッセージ タイプ。文字ベクトルとして指定します。
ros2publisher
ROS 2 パブリッシャー。ros2publisher オブジェクト ハンドルとして指定します。
ros2subscriber
ROS 2 サブスクライバー。ros2subscriber オブジェクト ハンドルとして指定します。
ros2actionclient
ROS 2 アクション クライアント。ros2actionclient オブジェクト ハンドルとして指定します。
ros2actionserver
ROS 2 アクション サーバー。ros2actionserver オブジェクト ハンドルとして指定します。
特定のトピックの ROS 2 メッセージ。メッセージ構造体として返されます。
この関数は C/C++ コード生成をサポートしていますが、次のような制限があります。
sensor_msgs/JointState のように string の cell 配列を含むフィールドがあるメッセージについては、MATLAB® 関数でこれらのフィールドにアクセスすることはサポートされていません。
sensor_msgs/JointState
すべて展開する
std_msgs 内の次のメッセージは、ROS 2 Foxy Fitzroy では非推奨です。
std_msgs
std_msgs/msg/Bool
std_msgs/msg/Byte
std_msgs/msg/ByteMultiArray
std_msgs/msg/Char
std_msgs/msg/Float32
std_msgs/msg/Float32MultiArray
std_msgs/msg/Float64
std_msgs/msg/Float64MultiArray
std_msgs/msg/Int16
std_msgs/msg/Int16MultiArray
std_msgs/msg/Int32
std_msgs/msg/Int32MultiArray
std_msgs/msg/Int64
std_msgs/msg/Int64MultiArray
std_msgs/msg/Int8
std_msgs/msg/Int8MultiArray
std_msgs/msg/MultiArrayDimension
std_msgs/msg/MultiArrayLayout
std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt16
std_msgs/msg/UInt16MultiArray
std_msgs/msg/UInt32
std_msgs/msg/UInt32MultiArray
std_msgs/msg/UInt64
std_msgs/msg/UInt64MultiArray
std_msgs/msg/UInt8
std_msgs/msg/UInt8MultiArray
ros2node | ros2publisher | ros2subscriber | ros2actionclient | ros2actionserver | ros2
ros2node
ros2
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