ros2genmsg
ROS 2 定義からのカスタム メッセージの生成
説明
ros2genmsg( は、指定されたフォルダー パスで ROS 2 カスタム メッセージおよびサービス定義を読み取ることにより、ROS 2 カスタム メッセージを生成します。この関数のフォルダーには、1 つ以上の ROS 2 パッケージが含まれている必要があります。これらのパッケージでは、メッセージ定義が folderpath).msg ファイルに、サービス定義が .srv ファイルに、アクション定義が .action ファイルに含まれています。
生成したカスタム メッセージは、サポートされている他のすべてのメッセージと同様に、MATLAB® で送受信できます。これらのメッセージは ros2message を使用して作成するか、MATLAB コマンド ウィンドウで「ros2 msg list」と入力してメッセージのリストを表示することもできます。
メモ
ROS 2 用のカスタム メッセージを生成するには、ROS 2 パッケージを作成しなければなりません。このプロセスには、ご使用のプラットフォームに対応した C++ コンパイラが必要です。詳細については、ROS Toolbox システム要件を参照してください。
ROS 2 定義からのカスタム メッセージは、MATLAB の新しいリリースごとに再生成する必要があります。
MATLAB で生成したカスタム メッセージで eProsima Fast DDS および Eclipse Cyclone DDS ミドルウェアがサポートされるようになりました。ROS ミドルウェア実装の詳細については、Switching Between ROS Middleware Implementationsを参照してください。
ros2genmsg( は、1 つ以上の名前と値の引数を使用して追加のオプションを指定します。folderpath,Name=Value)
例
カスタム メッセージを使用して、ROS 2 で現在サポートされているメッセージ タイプのセットを拡張します。カスタム メッセージはユーザー定義のメッセージです。サポートされているメッセージ タイプを送受信する場合は、カスタム メッセージを使用する必要はありません。サポートされているメッセージ タイプのリストを表示するには、MATLAB® コマンド ウィンドウで「ros2 msg list」と入力します。サポートされている ROS 2 メッセージの詳細については、基本的な ROS 2 メッセージの操作を参照してください。
ROS 2 カスタム メッセージをはじめて取り扱う場合は、ROS Toolbox システム要件を参照してください。
ROS 2 カスタム メッセージは、msg という名前のフォルダーを含む ROS 2 パッケージ フォルダー内に指定されます。msg フォルダーには、すべてのカスタム メッセージ タイプ定義が含まれています。たとえば、custom フォルダーにある example_b_msgs パッケージのフォルダーとファイルの構造は次のとおりです。
このパッケージにはカスタム メッセージ タイプ Standalone.msg が含まれています。MATLAB はこれらのファイルを使用して、パッケージに含まれるカスタム メッセージを使用するために必要なファイルを生成します。
この例では、MATLAB で ROS 2 カスタム メッセージを作成します。必要な msg ファイルが含まれる ROS 2 パッケージがなければなりません。
カスタム メッセージ パッケージが正しいことを確認したら、親フォルダーへのパスを指定し、指定したパスで ros2genmsg を呼び出します。次の例では、依存関係にある example_package_a,、example_package_b、および example_package_c という 3 つのメッセージが指定されています。また、この例は、複数のメッセージが含まれるフォルダーを使用して、すべてのメッセージを同時に生成できることも示しています。
新しい MATLAB セッションを開き、カスタム メッセージ フォルダーをローカル フォルダーに作成します。
folderPath = fullfile(pwd,"custom"); copyfile("example_*_msgs",folderPath);
カスタム メッセージ ファイルのフォルダー パスを指定し、ros2genmsg を使用してカスタム メッセージを作成します。
ros2genmsg(folderPath)
Identifying message files in folder 'C:/Work/custom'.Done. Removing previous version of Python virtual environment.Done. Creating a Python virtual environment.Done. Adding required Python packages to virtual environment.Done. Copying include folders.Done. Copying libraries.Done. Validating message files in folder 'C:/Work/custom'.Done. [3/3] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... Done. Running colcon build in folder 'C:/Work/custom/matlab_msg_gen/win64'. Build in progress. This may take several minutes... Build succeeded.build log
ros2 msg list を呼び出して、新しいカスタム メッセージの作成を確認します。
ros2 msg list
action_msgs/CancelGoalRequest action_msgs/GoalInfo action_msgs/GoalStatusArray actionlib_msgs/GoalID actionlib_msgs/GoalStatus builtin_interfaces/Duration builtin_interfaces/Time composition_interfaces/ListNodesRequest composition_interfaces/ListNodesResponse diagnostic_msgs/AddDiagnosticsRequest diagnostic_msgs/AddDiagnosticsResponse example_a_msgs/DependsOnB example_b_msgs/Standalone example_interfaces/AddTwoIntsRequest example_interfaces/AddTwoIntsResponse example_interfaces/Bool example_interfaces/Byte...
これで、上で作成したカスタム メッセージを標準メッセージとして使用できます。メッセージ送受信の詳細については、ROS 2 のパブリッシャーとサブスクライバーとのデータ交換を参照してください。
example_b_msgs/Standalone メッセージを使用するパブリッシャーを作成します。
node = ros2node("/node_1"); pub = ros2publisher(node,"/example_topic","example_b_msgs/Standalone");
同じトピックでサブスクライバーを作成します。
sub = ros2subscriber(node,"/example_topic");メッセージを作成し、そのメッセージを送信します。
custom_msg = ros2message("example_b_msgs/Standalone"); custom_msg.int_property = uint32(12); custom_msg.string_property='This is ROS 2 custom message example'; send(pub,custom_msg); pause(3) % Allow a few seconds for the message to arrive
LatestMessage フィールドを使用すると、サブスクライバーが最近受信したメッセージがわかります。
sub.LatestMessage
ans = struct with fields:
MessageType: 'example_b_msgs/Standalone'
int_property: 12
string_property: 'This is ROS 2 custom message example'
作成した ROS オブジェクトを削除します。
clear node pub sub
組み込みメッセージ定義のカスタム定義との置き換え
MATLAB は、多くの組み込み ROS 2 メッセージ タイプを提供しています。これらのメッセージ タイプの定義を、上記で詳述した同じカスタム メッセージ作成ワークフローを使用して、新しい定義と置き換えることができます。組み込みのメッセージ パッケージの定義を置き換える場合は、カスタム メッセージ パッケージ フォルダーに、対応する組み込みメッセージ パッケージのすべてのメッセージ タイプに対する新しい定義 (.msg ファイル) が含まれていることを確認する必要があります。
この例では、MATLAB で共有可能な ROS 2 カスタム メッセージ パッケージを作成します。必要な msg ファイルが含まれる ROS 2 パッケージがなければなりません。この図では、適切なフォルダー構造の例を示します。
カスタム メッセージ パッケージ フォルダーを準備したら、親フォルダーへのパスを指定し、指定したパスで ros2genmsg を呼び出します。
新しい MATLAB セッションを開き、カスタム メッセージ パッケージ フォルダーをローカル フォルダーに作成します。Windows マシン上でカスタム メッセージを生成する場合は、フォルダー パスの文字数の制限を回避するために、短いフォルダー パスを選択します。以下に例を示します。
genDir = fullfile('C:/test/ros2CustomMessages')
genDir = fullfile(pwd,'ros2CustomMessages'); packagePath = fullfile(genDir,'simple_msgs'); mkdir(packagePath)
カスタム メッセージ パッケージ フォルダー内に msg という名前のフォルダーを作成します。
mkdir(packagePath,'msg')msg フォルダー内に .msg という名前のファイルを作成します。
messageDefinition = {'int64 num'};
fileID = fopen(fullfile(packagePath,'msg', ...
'Num.msg'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',messageDefinition{:});
fclose(fileID);カスタム メッセージ パッケージ フォルダー内に srv という名前のフォルダーを作成します。
mkdir(packagePath,'srv')srv フォルダー内に .srv という名前のファイルを作成します。
serviceDefinition = {'int64 a'
'int64 b'
'---'
'int64 sum'};
fileID = fopen(fullfile(packagePath,'srv', ...
'AddTwoInts.srv'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',serviceDefinition{:});
fclose(fileID);カスタム メッセージ パッケージ フォルダー内に action という名前のフォルダーを作成します。
mkdir(packagePath,'action')action フォルダー内に .action という名前のファイルを作成します。
actionDefinition = {'int64 goal'
'---'
'int64 result'
'---'
'int64 feedback'};
fileID = fopen(fullfile(packagePath,'action', ...
'Test.action'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',actionDefinition{:});
fclose(fileID);.msg, .srv ファイルおよび .action ファイル内の ROS 2 定義からカスタム メッセージを生成します。名前と値の引数 CreateShareableFile を使用して、生成したカスタム メッセージの共有可能な ZIP アーカイブを作成します。
この ZIP アーカイブを使用してカスタム メッセージを別のマシンに登録する方法の詳細については、ros2RegisterMessagesを参照してください。
ros2genmsg(genDir,CreateShareableFile=true);
Identifying message files in folder 'C:/Users/echakrab/OneDrive - MathWorks/Documents/MATLAB/ExampleManager/echakrab.Bdoc23a.ROS2transform/ros-ex71849911/ros2CustomMessages'.Validating message files in folder 'C:/Users/echakrab/OneDrive - MathWorks/Documents/MATLAB/ExampleManager/echakrab.Bdoc23a.ROS2transform/ros-ex71849911/ros2CustomMessages'.Done. Creating a Python virtual environment.Done. Adding required Python packages to virtual environment.Done. Copying include folders.Done. Copying libraries.Done. Done. [1/1] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... Done. Running colcon build in folder 'C:/Users/echakrab/OneDrive - MathWorks/Documents/MATLAB/ExampleManager/echakrab.Bdoc23a.ROS2transform/ros-ex71849911/ros2CustomMessages/matlab_msg_gen/win64'. Build in progress. This may take several minutes...
コマンド ウィンドウで「ros2 msg list」と入力して、新しいカスタム メッセージの作成を確認します。
入力引数
名前と値の引数
制限
ノードの再起動
カスタム メッセージを生成した後に、既存の ROS 2 ノードを再起動します。
カスタム メッセージを使用したコード生成:
カスタム メッセージ タイプおよびカスタム サービス タイプを ROS 2 機能とともに使用して、スタンドアロン ROS 2 ノード用の C++ コードを生成できます。生成された TGZ アーカイブには、カスタム メッセージの定義が含まれますが、ROS 2 カスタム メッセージ パッケージは含まれません。生成されたコードが生成先で関数によってビルドされる際には、カスタム メッセージ パッケージが colcon ワークスペースで使用可能でなければなりません。このワークスペースを現在の作業ディレクトリとして設定します。生成されたコードをビルドする前に、システムにカスタム メッセージ パッケージをインストールまたはコピーします。
MATLAB Compiler
MATLAB Compiler™ ソフトウェアでは、ROS カスタム メッセージと関数
ros2genmsgはサポートされません。
ヒント
Microsoft® Visual Studio® のインストール中に、必ず [Desktop development with C++] ワークロードを選択してください。これにより、MSVC コンパイラと、カスタム メッセージの生成に必要なすべての依存関係がインストールされます。
カスタム メッセージ フォルダーへのパスが 64 文字を超えていないことを確認してください。
Python 環境の構成が正しいことを確認します。詳細については、ROS Toolbox システム要件を参照してください。
ROS 2 用に生成されるカスタム メッセージ ライブラリは、内部の ROS ワークフローに統合されるユーザー作成のファイルです。これらのファイルを未承認のアクセスから守り、システムの整合性を維持するには、対象とするユーザー アカウントのみにアクセスを制限するように適切なディレクトリの権限を設定します。
