ROS Toolbox システム要件

ROS または ROS 2 ノードの展開とカスタムメッセージ

ROS または ROS 2 用のカスタムメッセージを生成したり、MATLAB^® または Simulink^® ソフトウェアから ROS または ROS 2 ノードを展開したりするには、ROS または ROS 2 パッケージを作成する必要があります。これらのパッケージを作成するには、ご使用のプラットフォーム用の Python^® ソフトウェア、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラが必要です。MATLAB または Simulink から ROS または ROS 2 ノードを生成して展開するには、MATLAB Coder™ または Simulink Coder のライセンスもそれぞれ必要です。CUDA^® 用に最適化された ROS または ROS 2 を生成して展開するには、GPU Coder™ のライセンスが必要です。

メモ

MATLAB ソフトウェアと Simulink ソフトウェアのノードは、メッセージ定義が同じ場合にのみ、MATLAB と Simulink でサポートされていない ROS または ROS 2 ディストリビューション内の ROS または ROS 2 ノードと通信できます。

Python 環境の構成

関数 rosinit を使用して ROS ネットワークに接続するには、必要なバージョンの Python をインストールして設定する必要があります。必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、ROS Toolbox で使用できるように構成します。

R2022b 以降

MATLAB ツールストリップの [ホーム] タブの [環境] セクションで、[基本設定] をクリックします。
[ROS Toolbox] を選択し、[ROS Toolbox 基本設定を開く] ボタンをクリックして、前の手順でインストールした Python 実行可能ファイルのパスを指定します。
[Python 環境の再作成] をクリックします。

R2022b より前

Python のバージョンを確認するには、関数pyenvを使用します。次に例を示します。

pyenv

ans = 
  PythonEnvironment with properties:

          Version: "3.9"
       Executable: "C:\Python39\python.exe"
          Library: "C:\Python39\python39.dll"
             Home: "C:\Python39"
           Status: NotLoaded
    ExecutionMode: InProcess

Python インタープリターが別のバージョンに設定されている場合は、MATLAB を再起動して、pyenvでバージョンを設定します。
```
pyenv(Version="3.9")
```

MATLAB R2022a 以降

R2022a 以降、ROS Toolbox では、ROS の Noetic Ninjemys ディストリビューションと ROS 2 の Foxy Fitzroy ディストリビューションをサポートしています。

ROS および ROS 2 システム要件

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows^®	Windows 10 (推奨)	3.9	Visual Studio 2019 および 2022 (推奨)	R2022b では、CMake の手動インストールは不要です。 R2022a では、CMake 3.16.3+ をダウンロードしてインストールします。
Linux^®	Ubuntu^® 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian^® 11 Bullseye	GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨)	Xcode 10+

プラットフォーム

プラットフォームのバージョン

Python のバージョン

C++ コンパイラ

CMake

Windows^®

Windows 10 (推奨)

3.9

Visual Studio 2019 および 2022 (推奨)

R2022b では、CMake の手動インストールは不要です。

R2022a では、CMake 3.16.3+ をダウンロードしてインストールします。

Linux^®

Ubuntu^® 20.04 Focal Fossa (推奨)

Debian^® 11 Bullseye

GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+

macOS

Mojave 10.14

Catalina 10.15

Big Sur 11

Monterey 12.0.1 (推奨)

Xcode 10+

MATLAB R2020b ～ R2021b

R2020b から R2021b まで、ROS Toolbox では、ROS の Melodic Morenia ディストリビューションをサポートしています。

ROS システム要件

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10	2.7	Visual Studio 2017 および 2019 (推奨)	CMake 3.15.5+
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)		GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Mac OS X		Xcode 10+

R2020b から R2021b まで、ROS Toolbox では、ROS 2 の Dashing Diademata ディストリビューションをサポートしています。

ROS 2 システム要件

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10	3.7	Visual Studio 2017	CMake 3.15.5+
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)		GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Sierra 10.12.x		Xcode 10+

過去のリリースでサポートされている ROS ディストリビューション

R2016b から R2020a まで、ROS Toolbox では、Indigo Igloo ディストリビューションをサポートしていました。このディストリビューションを使用するには、マシンに Python 2.7、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラをインストールする必要があります。

過去のリリースでサポートされている ROS 2 ディストリビューション

R2020a より前まで、ROS Toolbox では、Bouncy Bolson ディストリビューションをサポートしていました。このディストリビューションを使用するには、マシンに Python 2.7、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラをインストールする必要があります。