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ROS Toolbox システム要件

ROS または ROS 2 ノードの展開とカスタム メッセージ

ROS または ROS 2 用のカスタム メッセージを生成したり、MATLAB® または Simulink® ソフトウェアから ROS または ROS 2 ノードを展開したりするには、ROS または ROS 2 パッケージを作成する必要があります。これらのパッケージを作成するには、ご使用のプラットフォーム用の Python® ソフトウェア、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラが必要です。MATLAB または Simulink から ROS または ROS 2 ノードを生成して展開するには、MATLAB Coder™ または Simulink Coder のライセンスもそれぞれ必要です。CUDA® 用に最適化された ROS または ROS 2 を生成して展開するには、GPU Coder™ のライセンスが必要です。

メモ

MATLAB ソフトウェアと Simulink ソフトウェアのノードは、メッセージ定義が同じ場合にのみ、MATLAB と Simulink でサポートされていない ROS または ROS 2 ディストリビューション内の ROS または ROS 2 ノードと通信できます。

Python 環境の構成

関数 rosinit を使用して ROS ネットワークに接続するには、必要なバージョンの Python をインストールして設定する必要があります。必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、ROS Toolbox で使用できるように構成します。

R2022b 以降

  • MATLAB ツールストリップの [ホーム] タブの [環境] セクションで、[基本設定] をクリックします。

  • [ROS Toolbox] を選択し、[ROS Toolbox 基本設定を開く] ボタンをクリックして、前の手順でインストールした Python 実行可能ファイルのパスを指定します。

  • [Python 環境の再作成] をクリックします。

    Default view of ROS Toolbox Preferences dialog box. Browse to navigate to the parent directory of python executable. Click Recreate Python Environment.

R2022b より前

  • Python のバージョンを確認するには、関数pyenvを使用します。次に例を示します。

    pyenv
    ans = 
      PythonEnvironment with properties:
    
              Version: "3.9"
           Executable: "C:\Python39\python.exe"
              Library: "C:\Python39\python39.dll"
                 Home: "C:\Python39"
               Status: NotLoaded
        ExecutionMode: InProcess
  • Python インタープリターが別のバージョンに設定されている場合は、MATLAB を再起動して、pyenvでバージョンを設定します。

    pyenv(Version="3.9")

MATLAB R2022a 以降

R2022a 以降、ROS Toolbox では、ROS の Noetic Ninjemys ディストリビューションと ROS 2 の Foxy Fitzroy ディストリビューションをサポートしています。

ROS および ROS 2 システム要件

プラットフォームプラットフォームのバージョンPython のバージョンC++ コンパイラCMake
Windows®Windows 10 (推奨)3.9Visual Studio 2019 および 2022 (推奨)

R2022b では、CMake の手動インストールは不要です。

R2022a では、CMake 3.16.3+ をダウンロードしてインストールします。

Linux®

Ubuntu® 20.04 Focal Fossa (推奨)

Debian® 11 Bullseye

GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS

Mojave 10.14

Catalina 10.15

Big Sur 11

Monterey 12.0.1 (推奨)

Xcode 10+

MATLAB R2020b ~ R2021b

R2020b から R2021b まで、ROS Toolbox では、ROS の Melodic Morenia ディストリビューションをサポートしています。

ROS システム要件

プラットフォームプラットフォームのバージョンPython のバージョンC++ コンパイラCMake
WindowsWindows 102.7Visual Studio 2017 および 2019 (推奨)CMake 3.15.5+
Linux

Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)

GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOSMac OS XXcode 10+

R2020b から R2021b まで、ROS Toolbox では、ROS 2 の Dashing Diademata ディストリビューションをサポートしています。

ROS 2 システム要件

プラットフォームプラットフォームのバージョンPython のバージョンC++ コンパイラCMake
WindowsWindows 103.7Visual Studio 2017CMake 3.15.5+
Linux

Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)

GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOSSierra 10.12.xXcode 10+

過去のリリースでサポートされている ROS ディストリビューション

R2016b から R2020a まで、ROS Toolbox では、Indigo Igloo ディストリビューションをサポートしていました。このディストリビューションを使用するには、マシンに Python 2.7、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラをインストールする必要があります。

過去のリリースでサポートされている ROS 2 ディストリビューション

R2020a より前まで、ROS Toolbox では、Bouncy Bolson ディストリビューションをサポートしていました。このディストリビューションを使用するには、マシンに Python 2.7、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラをインストールする必要があります。

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