ROS Toolbox システム要件

ROS または ROS 2 用のカスタムメッセージを生成したり、MATLAB^® または Simulink^® ソフトウェアから ROS または ROS 2 ノードを展開したりするには、ROS または ROS 2 パッケージを作成する必要があります。これらのパッケージを作成するには、ご使用のプラットフォーム用の Python^® ソフトウェア、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラが必要です。関数 rosinit を使用して ROS および ROS 2 ネットワークに接続するには、必要なバージョンの Python をインストールして設定する必要があります。

MATLAB または Simulink から ROS または ROS 2 ノードを生成して展開するには、MATLAB Coder™ または Simulink Coder のライセンスもそれぞれ必要です。CUDA^® 用に最適化された ROS または ROS 2 を生成して展開するには、GPU Coder™ のライセンスが必要です。

メモ

MATLAB ソフトウェアと Simulink ソフトウェアのノードは、メッセージ定義が同じ場合にのみ、推奨される ROS および ROS 2 ディストリビューションに含まれていない ROS または ROS 2 ディストリビューション内の ROS または ROS 2 ノードと引き続き通信できます。

推奨される ROS および ROS 2 ディストリビューション

推奨される ROS および ROS 2 ディストリビューションのリリースごとのサポート

MATLAB のリリース	ROS ディストリビューション	ROS 2 ディストリビューション
R2025a	Noetic Ninjemys	Jazzy Jalisco
R2023b ～ R2024b	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill
R2022a ～ R2023a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2020b ～ R2021b	Melodic Morenia	Dashing Diademata
R2019b ～ R2020a	Indigo Igloo	Bouncy Bolson
R2016 ～ R2019a	Indigo Igloo	サポートなし

サードパーティ製ソフトウェア

メモ

R2022b 以降、CMake の手動インストールは不要です。

R2025a

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python	C++ コンパイラ
Windows^®	Windows 11 (推奨) Windows 10	Python 3.8、3.9 および 3.10	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022
Linux^®	Ubuntu^® 24.04 Noble Numbat (推奨) Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish Ubuntu 20.04 Focal Fossa Debian^® 12 Bookworm Debian 11 Bullseye	Python 3.8、3.9 および 3.10 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。たとえば、Python 3.9 をインストールするには、以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU Compiler Collection (GCC) version 6.3 ～ 12 (上位互換) メモ gcc のバージョンは g++ のバージョンと一致していなければなりません。たとえば、gcc 12 と g++ 12 など、特定のバージョンの gcc と g++ をインストールするには、Linux ターミナルで以下のコマンドを使用します。 sudo apt install gcc-12 sudo apt install g++-12 これらのコマンドにより、Linux ディストリビューションのリポジトリで利用できる gcc 12 と g++ 12 の最新のパッチバージョンがインストールされます。
macOS	Ventura 13.3 (推奨) Monterey 12.0.1 Big Sur 11 Catalina 10.15 Mojave 10.14	Python 3.8、3.9 および 3.10	Xcode 10+

R2024b

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python	C++ コンパイラ
Windows	Windows 11 (推奨) Windows 10	Python 3.8、3.9 および 3.10	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022
Linux	Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish (推奨) Ubuntu 20.04 Focal Fossa Debian 12 Bookworm Debian 11 Bullseye	Python 3.8、3.9 および 3.10 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。たとえば、Python 3.9 をインストールするには、以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU Compiler Collection (GCC) version 6.3 ～ 12 (上位互換) メモ gcc のバージョンは g++ のバージョンと一致していなければなりません。たとえば、gcc 12 と g++ 12 など、特定のバージョンの gcc と g++ をインストールするには、Linux ターミナルで以下のコマンドを使用します。 sudo apt install gcc-12 sudo apt install g++-12 これらのコマンドにより、Linux ディストリビューションのリポジトリで利用できる gcc 12 と g++ 12 の最新のパッチバージョンがインストールされます。
macOS	Ventura 13.3 (推奨) Monterey 12.0.1 Big Sur 11 Catalina 10.15 Mojave 10.14	Python 3.8、3.9 および 3.10	Xcode 10+

R2023b ～ R2024a

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python	C++ コンパイラ
Windows	Windows 11 (推奨) Windows 10	Python 3.8、3.9 および 3.10	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian 11 Bullseye	Python 3.8、3.9 および 3.10 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。たとえば、Python 3.9 をインストールするには、以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU Compiler Collection (GCC) version 6.3 ～ 10 (上位互換) メモ gcc のバージョンは g++ のバージョンと一致していなければなりません。たとえば、gcc 10 と g++ 10 など、特定のバージョンの gcc と g++ をインストールするには、Linux ターミナルで以下のコマンドを使用します。 sudo apt install gcc-10 sudo apt install g++-10 これらのコマンドにより、Linux ディストリビューションのリポジトリで利用できる gcc 10 と g++ 10 の最新のパッチバージョンがインストールされます。
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 Ventura 13.3 (推奨)	Python 3.8、3.9 および 3.10	Xcode 10+

R2023a

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 11 (推奨) Windows 10	Python 3.8 および 3.9	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022	R2023a では、CMake の手動インストールは不要です。
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian 11 Bullseye	Python 3.8 および 3.9 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。たとえば、Python 3.9 をインストールするには、以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨)	Python 3.8 および 3.9	Xcode 10+

R2022b

R2022a

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10 (推奨)	Python 3.9	Visual Studio 2017 および 2019 (推奨)	R2022a では、CMake 3.16.3+ をダウンロードしてインストールします。
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian 11 Bullseye	Python 3.9 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev	GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨)	Python 3.9	Xcode 10+

R2020b ～ R2021b

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10	Python 3.7	Visual Studio 2017	CMake 3.15.5+
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)	Python 3.7 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.7 python3.7-venv python3.7-dev	GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Sierra 10.12.x	Python 3.7	Xcode 10+

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10	Python 2.7	Visual Studio 2017	CMake 3.15.5+
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)	Python 2.7 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python2.7 python2.7-venv python2.7-dev	GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+
macOS	Mac OS X	Python 2.7	Xcode 10+

Python 環境の構成

Python 環境を構成するためのリリースごとの情報

MATLAB のリリース Python 環境の構成

R2022b 以降

MATLAB のリリース	Python 環境の構成
R2022b 以降	ROS Toolbox 基本設定を使用して Python 環境を構成する必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、MATLAB リリース R2022b 以降の ROS Toolbox で使用できるように構成します。 MATLAB ツールストリップの [ホーム] タブの [環境] セクションで、[基本設定] をクリックします。 [ROS Toolbox] を選択し、[ROS Toolbox 基本設定を開く] ボタンをクリックして、前の手順でインストールした Python 実行可能ファイルのパスを指定します。 [Python 環境の再作成] をクリックします。
R2022b より前	関数 `pyenv` を使用して Python 環境を構成する必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、R2022b より前の MATLAB リリースの ROS Toolbox で使用できるように構成します。 Python のバージョンを確認するには、関数`pyenv`を使用します。次に例を示します。 pyenv ans = PythonEnvironment with properties: Version: "3.9" Executable: "C:\Python39\python.exe" Library: "C:\Python39\python39.dll" Home: "C:\Python39" Status: NotLoaded ExecutionMode: InProcess Python インタープリターが別のバージョンに設定されている場合は、MATLAB を再起動して、`pyenv`でバージョンを設定します。 pyenv(Version="3.9")

ROS Toolbox 基本設定を使用して Python 環境を構成する

R2022b より前

関数 pyenv を使用して Python 環境を構成する

ヒント

ROS 通信に組み込みのセキュリティはありません。これは、望ましくないユーザーによる未認証のアクセス、盗聴、データのなりすましなどのリスクにさらされる可能性があることを意味します。また、後から追加するノードにより、以前に送信されたデータにアクセスされることもあります。これらのリスクを軽減するには、ROS 通信を有線またはワイヤレスの信頼できるネットワークに限定し、利用できる最も強力な認証方法を使用するなど、信頼性の高いネットワークセキュリティ対策を実装します。さらに、ベンダーから提供されている場合はセキュアバージョンの通信フレームワークをダウンロードして使用し、最新のセキュリティベストプラクティスと一致するように構成します。

Docker およびバーチャルマシンのインストールと設定

ROS Toolbox に付属のバーチャルマシンイメージをインストールして設定します。これは Ubuntu Linux をベースとしており、ROS Toolbox の ROS の例をサポートするように事前構成されています。ROS Toolbox に付属の Docker イメージを使用します。これも Ubuntu Linux をベースとしており、ROS Toolbox の ROS と ROS 2 の例をサポートするように構成されています。