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ROS Toolbox システム要件
ROS または ROS 2 ノードの展開とカスタム メッセージ
ROS または ROS 2 用のカスタム メッセージを生成したり、MATLAB® または Simulink® ソフトウェアから ROS または ROS 2 ノードを展開したりするには、ROS または ROS 2 パッケージを作成する必要があります。これらのパッケージを作成するには、ご使用のプラットフォーム用の Python® ソフトウェア、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラが必要です。MATLAB または Simulink から ROS または ROS 2 ノードを生成して展開するには、MATLAB Coder™ または Simulink Coder のライセンスもそれぞれ必要です。CUDA® 用に最適化された ROS または ROS 2 を生成して展開するには、GPU Coder™ のライセンスが必要です。
メモ
MATLAB ソフトウェアと Simulink ソフトウェアのノードは、メッセージ定義が同じ場合にのみ、MATLAB と Simulink でサポートされていない ROS または ROS 2 ディストリビューション内の ROS または ROS 2 ノードと通信できます。
Python 環境の構成
関数 rosinit
を使用して ROS ネットワークに接続するには、必要なバージョンの Python をインストールして設定する必要があります。必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、ROS Toolbox で使用できるように構成します。
R2022b 以降
MATLAB ツールストリップの [ホーム] タブの [環境] セクションで、[基本設定] をクリックします。
[ROS Toolbox] を選択し、[ROS Toolbox 基本設定を開く] ボタンをクリックして、前の手順でインストールした Python 実行可能ファイルのパスを指定します。
[Python 環境の再作成] をクリックします。
R2022b より前
Python のバージョンを確認するには、関数
pyenv
を使用します。次に例を示します。pyenv
ans = PythonEnvironment with properties: Version: "3.9" Executable: "C:\Python39\python.exe" Library: "C:\Python39\python39.dll" Home: "C:\Python39" Status: NotLoaded ExecutionMode: InProcess
Python インタープリターが別のバージョンに設定されている場合は、MATLAB を再起動して、
pyenv
でバージョンを設定します。pyenv(Version="3.9")
MATLAB R2022a 以降
R2022a 以降、ROS Toolbox では、ROS の Noetic Ninjemys ディストリビューションと ROS 2 の Foxy Fitzroy ディストリビューションをサポートしています。
ROS および ROS 2 システム要件
プラットフォーム | プラットフォームのバージョン | Python のバージョン | C++ コンパイラ | CMake |
---|---|---|---|---|
Windows® | Windows 10 (推奨) | 3.9 | Visual Studio 2019 および 2022 (推奨) | R2022b では、CMake の手動インストールは不要です。 R2022a では、CMake 3.16.3+ をダウンロードしてインストールします。 |
Linux® | Ubuntu® 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian® 11 Bullseye | GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ | ||
macOS | Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨) | Xcode 10+ |
MATLAB R2020b ~ R2021b
R2020b から R2021b まで、ROS Toolbox では、ROS の Melodic Morenia ディストリビューションをサポートしています。
ROS システム要件
プラットフォーム | プラットフォームのバージョン | Python のバージョン | C++ コンパイラ | CMake |
---|---|---|---|---|
Windows | Windows 10 | 2.7 | Visual Studio 2017 および 2019 (推奨) | CMake 3.15.5+ |
Linux | Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨) | GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ | ||
macOS | Mac OS X | Xcode 10+ |
R2020b から R2021b まで、ROS Toolbox では、ROS 2 の Dashing Diademata ディストリビューションをサポートしています。
ROS 2 システム要件
プラットフォーム | プラットフォームのバージョン | Python のバージョン | C++ コンパイラ | CMake |
---|---|---|---|---|
Windows | Windows 10 | 3.7 | Visual Studio 2017 | CMake 3.15.5+ |
Linux | Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨) | GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ | ||
macOS | Sierra 10.12.x | Xcode 10+ |
過去のリリースでサポートされている ROS ディストリビューション
R2016b から R2020a まで、ROS Toolbox では、Indigo Igloo ディストリビューションをサポートしていました。このディストリビューションを使用するには、マシンに Python 2.7、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラをインストールする必要があります。
過去のリリースでサポートされている ROS 2 ディストリビューション
R2020a より前まで、ROS Toolbox では、Bouncy Bolson ディストリビューションをサポートしていました。このディストリビューションを使用するには、マシンに Python 2.7、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラをインストールする必要があります。