ROS Toolbox システム要件

ROS または ROS 2 用のカスタムメッセージを生成したり、MATLAB^® または Simulink^® ソフトウェアから ROS または ROS 2 ノードを展開したりするには、ROS または ROS 2 パッケージを作成する必要があります。これらのパッケージを作成するには、ご使用のプラットフォーム用の Python^® ソフトウェア、CMake ソフトウェア、および C++ コンパイラが必要です。関数 rosinit を使用して ROS および ROS 2 ネットワークに接続するには、必要なバージョンの Python をインストールして設定する必要があります。

MATLAB または Simulink から ROS または ROS 2 ノードを生成して展開するには、MATLAB Coder™ または Simulink Coder のライセンスもそれぞれ必要です。CUDA^® 用に最適化された ROS または ROS 2 を生成して展開するには、GPU Coder™ のライセンスが必要です。

メモ

MATLAB ソフトウェアと Simulink ソフトウェアのノードは、メッセージ定義が同じ場合にのみ、推奨される ROS および ROS 2 ディストリビューションに含まれていない ROS または ROS 2 ディストリビューション内の ROS または ROS 2 ノードと引き続き通信できます。

推奨される ROS および ROS 2 ディストリビューション

推奨される ROS および ROS 2 ディストリビューションのリリースごとのサポート

MATLAB のリリース	ROS ディストリビューション	ROS 2 ディストリビューション
R2023b	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill
R2023a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2022b	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2022a	Noetic Ninjemys	Foxy Fitzroy
R2020b ～ R2021b	Melodic Morenia	Dashing Diademata
R2019b ～ R2020a	Indigo Igloo	Bouncy Bolson
R2016 ～ R2019a	Indigo Igloo	サポートなし

サードパーティ製ソフトウェア

R2023b

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python	C++ コンパイラ	CMake
Windows^®	Windows 10 (推奨)	Python 3.8、3.9 および 3.10	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022 GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ Xcode 10+	R2023b では、CMake の手動インストールは不要です。
Linux^®	Ubuntu^® 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian^® 11 Bullseye	Python 3.8、3.9 および 3.10 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。たとえば、Python 3.9 をインストールするには、以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 Ventura 13.3 (推奨)	Python 3.8、3.9 および 3.10

R2023a

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10 (推奨)	Python 3.8 および 3.9	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022 GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ Xcode 10+	R2023a では、CMake の手動インストールは不要です。
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian 11 Bullseye	Python 3.8 および 3.9 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。たとえば、Python 3.9 をインストールするには、以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨)	Python 3.8 および 3.9

R2022b

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10 (推奨)	Python 3.9	Visual Studio 2019 (推奨) および 2022 GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ Xcode 10+	R2022b では、CMake の手動インストールは不要です。
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian 11 Bullseye	Python 3.9 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨)	Python 3.9

R2022a

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10 (推奨)	Python 3.9	Visual Studio 2017 および 2019 (推奨) GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ Xcode 10+	R2022a では、CMake 3.16.3+ をダウンロードしてインストールします。
Linux	Ubuntu 20.04 Focal Fossa (推奨) Debian 11 Bullseye	Python 3.9 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
macOS	Mojave 10.14 Catalina 10.15 Big Sur 11 Monterey 12.0.1 (推奨)	Python 3.9

R2020b ～ R2021b

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10	Python 3.7	Visual Studio 2017 GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ Xcode 10+	CMake 3.15.5+
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)	Python 3.7 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python3.7 python3.7-venv python3.7-dev
macOS	Sierra 10.12.x	Python 3.7

プラットフォーム	プラットフォームのバージョン	Python のバージョン	C++ コンパイラ	CMake
Windows	Windows 10	Python 2.7	Visual Studio 2017 GNU Compiler Collection (GCC) 6.3+ Xcode 10+	CMake 3.15.5+
Linux	Ubuntu 18.04 Bionic Beaver (推奨)	Python 2.7 Python を Linux Ubuntu マシンにインストールするには、特定の Ubuntu リリースに必要な Python バージョンを指定して以下のコマンドを使用します。 sudo apt install python2.7 python2.7-venv python2.7-dev
macOS	Mac OS X	Python 2.7

Python 環境の構成

Python 環境を構成するためのリリースごとの情報

MATLAB のリリース Python 環境の構成

R2022b 以降

MATLAB のリリース	Python 環境の構成
R2022b 以降	ROS Toolbox 基本設定を使用して Python 環境を構成する必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、MATLAB リリース R2022b 以降の ROS Toolbox で使用できるように構成します。 MATLAB ツールストリップの [ホーム] タブの [環境] セクションで、[基本設定] をクリックします。 [ROS Toolbox] を選択し、[ROS Toolbox 基本設定を開く] ボタンをクリックして、前の手順でインストールした Python 実行可能ファイルのパスを指定します。 [Python 環境の再作成] をクリックします。
R2022b より前	関数 `pyenv` を使用して Python 環境を構成する必要なバージョンの Python をインストールして設定したら、次の手順に従って、R2022b より前の MATLAB リリースの ROS Toolbox で使用できるように構成します。 Python のバージョンを確認するには、関数`pyenv`を使用します。次に例を示します。 pyenv ans = PythonEnvironment with properties: Version: "3.9" Executable: "C:\Python39\python.exe" Library: "C:\Python39\python39.dll" Home: "C:\Python39" Status: NotLoaded ExecutionMode: InProcess Python インタープリターが別のバージョンに設定されている場合は、MATLAB を再起動して、`pyenv`でバージョンを設定します。 pyenv(Version="3.9")

ROS Toolbox 基本設定を使用して Python 環境を構成する

R2022b より前

関数 pyenv を使用して Python 環境を構成する