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rosgenmsg

ROS 定義からのカスタム メッセージの生成

説明

rosgenmsg(folderpath) は、指定されたフォルダー パスで ROS カスタム メッセージ、サービス定義、アクション定義を読み取ることにより、MATLAB® 内で ROS カスタム メッセージを生成します。この関数では、フォルダー パス内に 1 つ以上の ROS パッケージ フォルダーが必要です。これらのパッケージでは、メッセージ定義が .msg ファイルに、サービス定義が .srv ファイルに、アクション定義が .action ファイルに含まれています。

この関数を呼び出した後に、サポートされている他のすべてのメッセージと同様に、MATLAB でカスタム メッセージを送受信できます。これらのメッセージは rosmessage を使用して作成するか、rosmsg list を呼び出してメッセージのリストを表示することもできます。

メモ

  • ROS 用のカスタム メッセージを生成する場合は、ROS パッケージを作成しなければなりません。これには、ご使用のプラットフォーム用の CMake と C++ コンパイラが必要です。詳細については、ROS システム要件を参照してください。

  • ROS 定義からのカスタム メッセージは、新しいリリースごとに再生成する必要があります。

rosgenmsg(folderpath,Name,Value) は、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用して追加のオプションを指定します。

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サポート パッケージをインストールしてカスタム メッセージ パッケージ フォルダーを準備したら、親フォルダーへのパスを指定して rosgenmsg を呼び出します。

メモ

ROS パッケージの設定に基づいて folderpath を設定しなければなりません。

folderpath = "C:/Users/user1/Documents/robot_custom_msg/";
rosgenmsg(folderpath)

入力引数

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ROS メッセージ パッケージの親フォルダーへのパス。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。親フォルダーはパッケージ フォルダーを含む必要があります。これらのフォルダーには、メッセージ定義用の .msg ファイルがある /msg フォルダー、サービス定義用の .srv ファイルがある /srv フォルダー、アクション定義用の .action ファイルがある /action フォルダーがあります。

例: "/opt/ros/melodic/share"

データ型: char | string

名前と値の引数

例: 'BuildConfiguration','fasterruns'

オプションのコンマで区切られた Name,Value 引数のペアを指定します。ここで、Name は引数名、Value は対応する値です。Name は引用符で囲まなければなりません。Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように、複数の名前と値のペアの引数を任意の順序で指定できます。

ビルド構成。'BuildConfiguration' と、'fasterbuilds' または 'fasterruns' を含む文字ベクトルまたは string スカラーで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。

  • 'fasterbuilds' — ビルド時間を短縮するためにコンパイラを最適化して、メッセージ ライブラリをビルドします。

  • 'fasterruns' — 実行速度を高速化するためにコンパイラを最適化して、メッセージ ライブラリをビルドします。

例: rosgenmsg("/opt/ros/melodic/share",'BuildConfiguration','fasterruns')

データ型: char | string

制限

  • ROS カスタム メッセージと関数 rosgenmsg は、MATLAB Compiler™ ではサポートされません。

バージョン履歴

R2019b で導入