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rosmessage

ROS メッセージの作成

構文

msg = rosmessage(messagetype)

msg = rosmessage(pub)

msg = rosmessage(sub)

msg = rosmessage(client)

msg = rosmessage(server)

msg = rosmessage(___,"DataFormat","struct")

説明

msg = rosmessage(messagetype) は、メッセージ タイプをもつ空の ROS メッセージ オブジェクトを作成します。messagetype string スカラーでは、大文字と小文字が区別され、部分一致は受け入れられません。rosmsg("list") を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。

メモ

将来のリリースでは、ROS Toolbox は ROS メッセージ用のオブジェクトではなくメッセージ構造体を使用します。

現時点でメッセージ構造体を使用する場合、名前と値の引数 "DataFormat" を "struct" に設定します。詳細については、ROS メッセージ構造体を参照してください。

msg = rosmessage(pub) は、pub によってパブリッシュされたトピックで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(sub) は、sub のサブスクライブされるトピックで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(client) は、client に関連付けられたサービスで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(server) は、server のサービス タイプで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(___,"DataFormat","struct") は、前述の構文にある任意の引数を指定して、空のメッセージをメッセージ構造体として作成します。詳細については、ROS メッセージ構造体を参照してください。

例

空の string メッセージの作成

ROS メッセージを std_msgs/String メッセージ タイプの構造体として作成します。

strMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

ROS パブリッシャーを作成してデータを送信

ROS マスターを起動します。

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.78329 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:50411.
Initializing global node /matlab_global_node_23345 with NodeURI http://bat800603glnxa64:35291/

std_msgs/String メッセージ タイプの /chatter トピックのパブリッシャーを作成します。名前と値の引数 "DataFormat" を ROS メッセージ構造体に設定します。

chatpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct");

送信するメッセージを作成します。文字ベクトルを使用して Data プロパティを指定します。

msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';

パブリッシャー経由でメッセージを送信します。

send(chatpub,msg);

ROS ネットワークをシャットダウンします。

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_23345 with NodeURI http://bat800603glnxa64:35291/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:50411.

ROS メッセージの配列の作成とアクセス

複数のメッセージを保存する構造体配列を作成できます。配列は他の配列と同様にインデックス可能です。各オブジェクトのプロパティを変更するか、ドット表記を使って各要素から特定のプロパティにアクセスすることができます。

2 つのメッセージの配列を作成します。名前と値の引数 DataFormat を指定して、ROS メッセージ構造体を使用します。

blankMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

blankMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

msgArray = [blankMsg blankMsg]

msgArray=1×2 struct array with fields:
    MessageType
    Data

データを配列の個々のメッセージ フィールドに代入します。

msgArray(1).Data = 'Some string'; 
msgArray(2).Data = 'Other string';

メッセージのすべての Data フィールドを cell 配列に読み取ります。

allData = {msgArray.Data}

allData = 1x2 cell
    {'Some string'}    {'Other string'}

ROS メッセージ配列の事前割り当て

ROS メッセージをオブジェクトとして使用して配列に事前割り当てを行うには、関数 repmat の代わりに関数 arrayfun または cellfun を使用します。これらの関数は、ハンドル クラスのオブジェクトまたは cell 配列を正しく作成します。

メモ: 将来のリリースでは、ROS メッセージ オブジェクトは削除されます。ROS メッセージを構造体として使用し、構造体配列を利用するには、関数 rosmessage を呼び出すときに名前と値のペア DataFormat を指定します。

ROS メッセージのオブジェクト配列に事前割り当てを行います。

msgArray = arrayfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),zeros(1,50));

ROS メッセージの cell 配列に事前割り当てを行います。

msgCell = cellfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),cell(1,50),"UniformOutput",false);

入力引数

messagetype — メッセージ タイプ

string スカラー | 文字ベクトル

メッセージ タイプ。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。string は大文字と小文字が区別され、部分一致は受け入れられません。rosmsg("list") を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。

pub — ROS パブリッシャー

Publisher オブジェクト ハンドル

ROS パブリッシャー。Publisher オブジェクト ハンドルとして指定します。rospublisher を使用してオブジェクトを作成できます。

sub — ROS サブスクライバー

Subscriber オブジェクト ハンドル

ROS サブスクライバー。Subscriber オブジェクト ハンドルとして指定します。rossubscriber を使用してオブジェクトを作成できます。

client — ROS サービス クライアント

ServiceClient オブジェクト ハンドル

ROS サービス クライアント。ServiceClient オブジェクト ハンドルとして指定します。rossvcclient を使用してオブジェクトを作成できます。

server — ROS サービス サーバー

ServiceServer オブジェクト ハンドル

ROS サービス サーバー。ServiceServer オブジェクト ハンドルとして指定します。rossvcserver を使用してオブジェクトを作成できます。

出力引数

msg — ROS メッセージ

Message オブジェクト ハンドル | 構造体

ROS メッセージ。Message オブジェクト ハンドルまたは構造体として返されます。

互換性についての考慮事項

ROS メッセージ構造体

将来のリリースで動作変更

これで、メッセージ オブジェクトのプロパティと一致するフィールドをもつ構造体としてメッセージを作成できます。通常、構造体を利用すると ROS メッセージの作成、更新、使用のパフォーマンスが向上しますが、設定時にメッセージのフィールドが検証されなくなります。メッセージ タイプと、構造体から取得した対応するフィールド値は、ネットワーク経由で送信されたときに検証されます。

ROS メッセージを構造体として使用するには、パブリッシャー、サブスクライバー、またはその他の ROS オブジェクトの作成時に名前と値の引数 "DataFormat" を使用します。これらのオブジェクトから生成されたすべてのメッセージで構造体が利用されます。

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

また、メッセージを直接構造体として作成することもできますが、パブリッシャー、サブスクライバー、またはその他の ROS オブジェクトについても必ずデータ形式を "struct" として指定してください。現時点では、ROS オブジェクトは既定でメッセージ オブジェクトを使用します。

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

将来のリリースでは、ROS メッセージは既定で構造体を使用し、ROS メッセージ オブジェクトは削除されます。

詳細については、Improve Performance of ROS Using Message Structuresを参照してください。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用に関するメモと制限:

• struct メッセージでのみサポートされます。

• sensor_msgs/JointState のように string の cell 配列を含むフィールドがあるメッセージについては、MATLAB 関数でこれらのフィールドにアクセスすることはサポートされていません。

参考

関数

• rostopic | rosmsg

オブジェクト

• rospublisher | rossubscriber

トピック

• Work with Basic ROS Messages
• Built-In Message Support

R2019b で導入

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