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rosmessage
ROS メッセージの作成
構文
説明
は、メッセージ タイプをもつ空の ROS メッセージ オブジェクトを作成します。msg
= rosmessage(messagetype
)messagetype
string スカラーでは、大文字と小文字が区別され、部分一致は受け入れられません。rosmsg("list")
を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。
メモ
将来のリリースでは、ROS Toolbox は ROS メッセージ用のオブジェクトではなくメッセージ構造体を使用します。
現時点でメッセージ構造体を使用する場合、名前と値の引数 "DataFormat"
を "struct"
に設定します。詳細については、ROS メッセージ構造体を参照してください。
は、前述の構文にある任意の引数を指定して、空のメッセージをメッセージ構造体として作成します。詳細については、ROS メッセージ構造体を参照してください。msg
= rosmessage(___,"DataFormat","struct")
例
空の string メッセージの作成
ROS メッセージを std_msgs/String
メッセージ タイプの構造体として作成します。
strMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")
strMsg = struct with fields:
MessageType: 'std_msgs/String'
Data: ''
ROS パブリッシャーを作成してデータを送信
ROS マスターを起動します。
rosinit
Launching ROS Core... Done in 0.79122 seconds. Initializing ROS master on http://172.30.241.81:56243. Initializing global node /matlab_global_node_92672 with NodeURI http://dcc601040glnxa64:43053/ and MasterURI http://localhost:56243.
std_msgs/String
メッセージ タイプの /chatter
トピックのパブリッシャーを作成します。名前と値の引数 "DataFormat"
を ROS メッセージ構造体に設定します。
chatpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct");
送信するメッセージを作成します。文字ベクトルを使用して Data
プロパティを指定します。
msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';
パブリッシャー経由でメッセージを送信します。
send(chatpub,msg);
ROS ネットワークをシャットダウンします。
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_92672 with NodeURI http://dcc601040glnxa64:43053/ and MasterURI http://localhost:56243. Shutting down ROS master on http://172.30.241.81:56243.
ROS メッセージの配列の作成とアクセス
複数のメッセージを保存する構造体配列を作成できます。配列は他の配列と同様にインデックス可能です。各オブジェクトのプロパティを変更するか、ドット表記を使って各要素から特定のプロパティにアクセスすることができます。
2 つのメッセージの配列を作成します。名前と値の引数 DataFormat
を指定して、ROS メッセージ構造体を使用します。
blankMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")
blankMsg = struct with fields:
MessageType: 'std_msgs/String'
Data: ''
msgArray = [blankMsg blankMsg]
msgArray=1×2 struct array with fields:
MessageType
Data
データを配列の個々のメッセージ フィールドに代入します。
msgArray(1).Data = 'Some string'; msgArray(2).Data = 'Other string';
メッセージのすべての Data
フィールドを cell 配列に読み取ります。
allData = {msgArray.Data}
allData = 1x2 cell
{'Some string'} {'Other string'}
ROS メッセージ配列の事前割り当て
ROS メッセージをオブジェクトとして使用して配列に事前割り当てを行うには、関数 repmat
の代わりに関数 arrayfun
または cellfun
を使用します。これらの関数は、ハンドル クラスのオブジェクトまたは cell 配列を正しく作成します。
メモ: 将来のリリースでは、ROS メッセージ オブジェクトは削除されます。ROS メッセージを構造体として使用し、構造体配列を利用するには、関数 rosmessage
を呼び出すときに名前と値のペア DataFormat
を指定します。
ROS メッセージのオブジェクト配列に事前割り当てを行います。
msgArray = arrayfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),zeros(1,50));
ROS メッセージの cell 配列に事前割り当てを行います。
msgCell = cellfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),cell(1,50),"UniformOutput",false);
入力引数
messagetype
— メッセージ タイプ
string スカラー | 文字ベクトル
メッセージ タイプ。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。string は大文字と小文字が区別され、部分一致は受け入れられません。rosmsg("list")
を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。
pub
— ROS パブリッシャー
Publisher
オブジェクト ハンドル
ROS パブリッシャー。Publisher
オブジェクト ハンドルとして指定します。rospublisher
を使用してオブジェクトを作成できます。
sub
— ROS サブスクライバー
Subscriber
オブジェクト ハンドル
ROS サブスクライバー。Subscriber
オブジェクト ハンドルとして指定します。rossubscriber
を使用してオブジェクトを作成できます。
client
— ROS サービス クライアントまたはアクション クライアント
ServiceClient
オブジェクト ハンドル | ActionClient
オブジェクト ハンドル
ROS サービス クライアントまたはアクション クライアント。ServiceClient
または ActionClient
オブジェクト ハンドルとして指定します。それぞれ rossvcclient
またはrosactionclient
を使用して、サービス クライアント オブジェクトまたはアクション クライアント オブジェクトを作成できます。
server
— ROS サービス サーバーまたはアクション サーバー
ServiceServer
オブジェクト ハンドル | ActionServer
オブジェクト ハンドル
ROS サービス サーバーまたはアクション サーバー。ServiceServer
または ActionServer
オブジェクト ハンドルとして指定します。それぞれ rossvcserver
またはrosactionserver
を使用して、サービス サーバー オブジェクトまたはアクション サーバー オブジェクトを作成できます。
出力引数
msg
— ROS メッセージ
Message
オブジェクト ハンドル | 構造体
ROS メッセージ。Message
オブジェクト ハンドルまたは構造体として返されます。
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
使用に関するメモと制限:
struct
メッセージでのみサポートされます。sensor_msgs/JointState
のように string の cell 配列を含むフィールドがあるメッセージについては、MATLAB 関数でこれらのフィールドにアクセスすることはサポートされていません。
バージョン履歴
R2019b で導入R2022a: サポートされていない ROS メッセージ タイプ
メッセージ タイプ |
---|
adhoc_communication/ExpAuction |
adhoc_communication/ExpCluster |
adhoc_communication/ExpFrontier |
adhoc_communication/ExpFrontierElement |
adhoc_communication/SendExpAuctionRequest |
adhoc_communication/SendExpClusterRequest |
adhoc_communication/SendExpFrontierRequest |
arbotix_msgs/Analog |
baxter_core_msgs/AssemblyState |
baxter_core_msgs/AssemblyStates |
baxter_core_msgs/EndEffectorProperties |
baxter_core_msgs/HeadPanCommand |
baxter_core_msgs/HeadState |
baxter_core_msgs/NavigatorState |
baxter_core_msgs/NavigatorStates |
baxter_core_msgs/SEAJointState |
baxter_maintenance_msgs/CalibrateArmData |
baxter_maintenance_msgs/CalibrateArmEnable |
capabilities/StartCapabilityResponse |
cmvision/Blob |
cmvision/Blobs |
cob_grasp_generation/GenerateGraspsAction |
cob_grasp_generation/GenerateGraspsActionGoal |
cob_grasp_generation/GenerateGraspsGoal |
cob_grasp_generation/QueryGraspsAction |
cob_grasp_generation/QueryGraspsActionGoal |
cob_grasp_generation/QueryGraspsGoal |
cob_grasp_generation/ShowGraspsAction |
cob_grasp_generation/ShowGraspsActionGoal |
cob_grasp_generation/ShowGraspsGoal |
cob_light/LightMode |
cob_light/SetLightModeAction |
cob_light/SetLightModeActionGoal |
cob_light/SetLightModeActionResult |
cob_light/SetLightModeGoal |
cob_light/SetLightModeRequest |
cob_light/SetLightModeResponse |
cob_light/SetLightModeResult |
cob_lookat_action/LookAtAction |
cob_lookat_action/LookAtActionFeedback |
cob_lookat_action/LookAtActionGoal |
cob_lookat_action/LookAtActionResult |
cob_lookat_action/LookAtFeedback |
cob_lookat_action/LookAtGoal |
cob_lookat_action/LookAtResult |
cob_pick_place_action/CobPickAction |
cob_pick_place_action/CobPickActionGoal |
cob_pick_place_action/CobPickGoal |
cob_script_server/ScriptState |
cob_script_server/StateAction |
cob_script_server/StateActionGoal |
cob_script_server/StateGoal |
cob_sound/SayAction |
cob_sound/SayActionGoal |
cob_sound/SayActionResult |
cob_sound/SayGoal |
cob_sound/SayResult |
cob_srvs/SetFloatResponse |
cob_srvs/SetIntResponse |
cob_srvs/SetStringResponse |
control_toolbox/SetPidGainsRequest |
controller_manager_msgs/ControllerState |
controller_manager_msgs/ListControllersResponse |
controller_manager_msgs/SwitchControllerRequest |
data_vis_msgs/DataVis |
data_vis_msgs/ValueList |
designator_integration_msgs/Designator |
designator_integration_msgs/DesignatorCommunicationRequest |
designator_integration_msgs/DesignatorCommunicationResponse |
designator_integration_msgs/DesignatorRequest |
designator_integration_msgs/DesignatorResponse |
designator_integration_msgs/KeyValuePair |
gateway_msgs/GatewayInfo |
gateway_msgs/RemoteGateway |
gateway_msgs/RemoteGatewayInfoResponse |
graph_msgs/GeometryGraph |
grizzly_msgs/Ambience |
hector_nav_msgs/GetNormalResponse |
image_view2/ImageMarker2 |
jsk_rviz_plugins/OverlayMenu |
jsk_topic_tools/UpdateRequest |
kobuki_msgs/ButtonEvent |
kobuki_msgs/KeyboardInput |
leap_motion/leapros |
moveit_msgs/AttachedCollisionObject |
moveit_msgs/CollisionObject |
moveit_msgs/Constraints |
moveit_msgs/DisplayRobotState |
moveit_msgs/DisplayTrajectory |
moveit_msgs/ExecuteKnownTrajectoryResponse |
moveit_msgs/GetCartesianPathRequest |
moveit_msgs/GetCartesianPathResponse |
moveit_msgs/GetMotionPlanRequest |
moveit_msgs/GetMotionPlanResponse |
moveit_msgs/GetPlanningSceneResponse |
moveit_msgs/GetPositionFKRequest |
moveit_msgs/GetPositionFKResponse |
moveit_msgs/GetPositionIKRequest |
moveit_msgs/GetPositionIKResponse |
moveit_msgs/GetStateValidityRequest |
moveit_msgs/MotionPlanDetailedResponse |
moveit_msgs/MotionPlanRequest |
moveit_msgs/MotionPlanResponse |
moveit_msgs/MoveGroupAction |
moveit_msgs/MoveGroupActionGoal |
moveit_msgs/MoveGroupActionResult |
moveit_msgs/MoveGroupGoal |
moveit_msgs/MoveGroupResult |
moveit_msgs/MoveItErrorCodes |
moveit_msgs/OrientationConstraint |
moveit_msgs/PickupAction |
moveit_msgs/PickupActionGoal |
moveit_msgs/PickupActionResult |
moveit_msgs/PickupGoal |
moveit_msgs/PickupResult |
moveit_msgs/PlaceAction |
moveit_msgs/PlaceActionGoal |
moveit_msgs/PlaceActionResult |
moveit_msgs/PlaceGoal |
moveit_msgs/PlaceLocation |
moveit_msgs/PlaceResult |
moveit_msgs/PlannerInterfaceDescription |
moveit_msgs/PlanningOptions |
moveit_msgs/PlanningScene |
moveit_msgs/PlanningSceneWorld |
moveit_msgs/PositionIKRequest |
moveit_msgs/QueryPlannerInterfacesResponse |
moveit_msgs/RobotState |
moveit_msgs/TrajectoryConstraints |
pddl_msgs/PDDLAction |
pddl_msgs/PDDLActionArray |
pddl_msgs/PDDLDomain |
pddl_msgs/PDDLPlannerAction |
pddl_msgs/PDDLPlannerActionGoal |
pddl_msgs/PDDLPlannerActionResult |
pddl_msgs/PDDLPlannerGoal |
pddl_msgs/PDDLPlannerResult |
pddl_msgs/PDDLStep |
posedetection_msgs/DetectResponse |
posedetection_msgs/Object6DPose |
posedetection_msgs/ObjectDetection |
roboteq_msgs/Command |
robotnik_msgs/Axis |
robotnik_msgs/MotorStatus |
robotnik_msgs/MotorsStatus |
rocon_std_msgs/MasterInfo |
rocon_std_msgs/Strings |
scheduler_msgs/CurrentStatus |
scheduler_msgs/KnownResources |
scheduler_msgs/Request |
scheduler_msgs/Resource |
scheduler_msgs/SchedulerRequests |
sound_play/SoundRequest |
stdr_msgs/KinematicMsg |
stdr_msgs/RegisterGuiResponse |
stdr_msgs/RegisterRobotAction |
stdr_msgs/RegisterRobotActionResult |
stdr_msgs/RegisterRobotResult |
stdr_msgs/RobotIndexedMsg |
stdr_msgs/RobotIndexedVectorMsg |
stdr_msgs/RobotMsg |
stdr_msgs/SpawnRobotAction |
stdr_msgs/SpawnRobotActionGoal |
stdr_msgs/SpawnRobotActionResult |
stdr_msgs/SpawnRobotGoal |
stdr_msgs/SpawnRobotResult |
visp_tracker/InitRequest |
visp_tracker/KltSettings |
visp_tracker/MovingEdgeSettings |
wireless_msgs/Connection |
R2022a: 新しく追加された ROS メッセージ タイプ
メッセージ タイプ |
---|
adhoc_communication/ExpAuctionElement |
adhoc_communication/ExpClusterElement |
audio_common_msgs/AudioInfo |
baxter_core_msgs/URDFConfiguration |
clearpath_base/GPADCOutput |
clearpath_base/GPIO |
clearpath_base/Joy |
clearpath_base/JoySwitch |
clearpath_base/Magnetometer |
clearpath_base/Orientation |
clearpath_base/RotateRate |
clearpath_base/StateChange |
cob_light/ColorRGBAArray |
cob_light/LightModes |
cob_light/Sequence |
cob_light/StopLightModeRequest |
cob_light/StopLightModeResponse |
cob_perception_msgs/ColorDepthImage |
cob_perception_msgs/ColorDepthImageArray |
cob_perception_msgs/Detection |
cob_perception_msgs/DetectionArray |
cob_perception_msgs/Float64ArrayStamped |
cob_perception_msgs/Mask |
cob_perception_msgs/People |
cob_perception_msgs/Person |
cob_perception_msgs/PersonStamped |
cob_perception_msgs/PositionMeasurement |
cob_perception_msgs/PositionMeasurementArray |
cob_perception_msgs/Rect |
cob_perception_msgs/Skeleton |
cob_script_server/ComposeTrajectoryRequest |
cob_script_server/ComposeTrajectoryResponse |
cob_sound/PlayAction |
cob_sound/PlayActionFeedback |
cob_sound/PlayActionGoal |
cob_sound/PlayActionResult |
cob_sound/PlayFeedback |
cob_sound/PlayGoal |
cob_sound/PlayResult |
cob_srvs/DockRequest |
cob_srvs/DockResponse |
controller_manager_msgs/HardwareInterfaceResources |
data_vis_msgs/Speech |
data_vis_msgs/Task |
data_vis_msgs/TaskTree |
fkie_multimaster_msgs/DiscoverMastersRequest |
fkie_multimaster_msgs/DiscoverMastersResponse |
fkie_multimaster_msgs/GetSyncInfoRequest |
fkie_multimaster_msgs/GetSyncInfoResponse |
fkie_multimaster_msgs/LinkState |
fkie_multimaster_msgs/LinkStatesStamped |
fkie_multimaster_msgs/LoadLaunchRequest |
fkie_multimaster_msgs/LoadLaunchResponse |
fkie_multimaster_msgs/MasterState |
fkie_multimaster_msgs/ROSMaster |
fkie_multimaster_msgs/SyncMasterInfo |
fkie_multimaster_msgs/SyncServiceInfo |
fkie_multimaster_msgs/SyncTopicInfo |
fkie_multimaster_msgs/TaskRequest |
fkie_multimaster_msgs/TaskResponse |
gateway_msgs/ConnectionStatistics |
gateway_msgs/RemoteRuleWithStatus |
gazebo_msgs/DeleteLightRequest |
gazebo_msgs/DeleteLightResponse |
gazebo_msgs/GetLightPropertiesRequest |
gazebo_msgs/GetLightPropertiesResponse |
gazebo_msgs/PerformanceMetrics |
gazebo_msgs/SensorPerformanceMetric |
gazebo_msgs/SetLightPropertiesRequest |
gazebo_msgs/SetLightPropertiesResponse |
geographic_msgs/GeoPath |
geographic_msgs/GeoPointStamped |
geographic_msgs/GeoPoseStamped |
geographic_msgs/GetGeoPathRequest |
geographic_msgs/GetGeoPathResponse |
grizzly_msgs/Indicators |
grizzly_msgs/Status |
hector_mapping/ResetMappingRequest |
hector_mapping/ResetMappingResponse |
image_view2/ChangeModeRequest |
image_view2/ChangeModeResponse |
image_view2/MouseEvent |
jsk_footstep_controller/FootCoordsLowLevelInfo |
jsk_footstep_controller/GoPosAction |
jsk_footstep_controller/GoPosActionFeedback |
jsk_footstep_controller/GoPosActionGoal |
jsk_footstep_controller/GoPosActionResult |
jsk_footstep_controller/GoPosFeedback |
jsk_footstep_controller/GoPosGoal |
jsk_footstep_controller/GoPosResult |
jsk_footstep_controller/GroundContactState |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundAction |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundActionFeedback |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundActionGoal |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundActionResult |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundFeedback |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundGoal |
jsk_footstep_controller/LookAroundGroundResult |
jsk_footstep_controller/RequireMonitorStatusRequest |
jsk_footstep_controller/RequireMonitorStatusResponse |
jsk_footstep_controller/SynchronizedForces |
jsk_gui_msgs/SlackMessage |
jsk_gui_msgs/YesNoRequest |
jsk_gui_msgs/YesNoResponse |
jsk_network_tools/AllTypeTest |
jsk_network_tools/CompressedAngleVectorPR2 |
jsk_network_tools/FC2OCS |
jsk_network_tools/FC2OCSLargeData |
jsk_network_tools/OCS2FC |
jsk_network_tools/OpenNISample |
jsk_network_tools/SetSendRateRequest |
jsk_network_tools/SetSendRateResponse |
jsk_network_tools/SilverhammerInternalBuffer |
jsk_network_tools/WifiStatus |
jsk_rviz_plugins/EusCommandRequest |
jsk_rviz_plugins/EusCommandResponse |
jsk_rviz_plugins/ObjectFitCommand |
jsk_rviz_plugins/Pictogram |
jsk_rviz_plugins/PictogramArray |
jsk_rviz_plugins/RecordCommand |
jsk_rviz_plugins/RequestMarkerOperateRequest |
jsk_rviz_plugins/RequestMarkerOperateResponse |
jsk_rviz_plugins/ScreenshotRequest |
jsk_rviz_plugins/ScreenshotResponse |
jsk_rviz_plugins/StringStamped |
jsk_rviz_plugins/TransformableMarkerOperate |
jsk_topic_tools/ChangeTopicRequest |
jsk_topic_tools/ChangeTopicResponse |
jsk_topic_tools/PassthroughDurationRequest |
jsk_topic_tools/PassthroughDurationResponse |
kingfisher_msgs/Power |
kobuki_msgs/ScanAngle |
leap_motion/Bone |
leap_motion/Finger |
leap_motion/Gesture |
leap_motion/Hand |
leap_motion/Human |
move_base_msgs/RecoveryStatus |
moveit_msgs/ApplyPlanningSceneRequest |
moveit_msgs/ApplyPlanningSceneResponse |
moveit_msgs/CartesianPoint |
moveit_msgs/CartesianTrajectory |
moveit_msgs/CartesianTrajectoryPoint |
moveit_msgs/ChangeControlDimensionsRequest |
moveit_msgs/ChangeControlDimensionsResponse |
moveit_msgs/ChangeDriftDimensionsRequest |
moveit_msgs/ChangeDriftDimensionsResponse |
moveit_msgs/CheckIfRobotStateExistsInWarehouseRequest |
moveit_msgs/CheckIfRobotStateExistsInWarehouseResponse |
moveit_msgs/DeleteRobotStateFromWarehouseRequest |
moveit_msgs/DeleteRobotStateFromWarehouseResponse |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryAction |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionFeedback |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionGoal |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionResult |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryFeedback |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryGoal |
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryResult |
moveit_msgs/GenericTrajectory |
moveit_msgs/GetMotionSequenceRequest |
moveit_msgs/GetMotionSequenceResponse |
moveit_msgs/GetPlannerParamsRequest |
moveit_msgs/GetPlannerParamsResponse |
moveit_msgs/GetRobotStateFromWarehouseRequest |
moveit_msgs/GetRobotStateFromWarehouseResponse |
moveit_msgs/GraspPlanningRequest |
moveit_msgs/GraspPlanningResponse |
moveit_msgs/ListRobotStatesInWarehouseRequest |
moveit_msgs/ListRobotStatesInWarehouseResponse |
moveit_msgs/MotionSequenceItem |
moveit_msgs/MotionSequenceRequest |
moveit_msgs/MotionSequenceResponse |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceAction |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceActionFeedback |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceActionGoal |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceActionResult |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceFeedback |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceGoal |
moveit_msgs/MoveGroupSequenceResult |
moveit_msgs/PlannerParams |
moveit_msgs/RenameRobotStateInWarehouseRequest |
moveit_msgs/RenameRobotStateInWarehouseResponse |
moveit_msgs/SaveRobotStateToWarehouseRequest |
moveit_msgs/SaveRobotStateToWarehouseResponse |
moveit_msgs/SetPlannerParamsRequest |
moveit_msgs/SetPlannerParamsResponse |
moveit_msgs/UpdatePointcloudOctomapRequest |
moveit_msgs/UpdatePointcloudOctomapResponse |
multisense_ros/DeviceStatus |
posedetection_msgs/TargetObjRequest |
posedetection_msgs/TargetObjResponse |
rmp_msgs/RMPBatteryStatus |
rmp_msgs/RMPCommand |
rmp_msgs/RMPFeedback |
robotnik_msgs/BatteryDockingStatus |
robotnik_msgs/BatteryDockingStatusStamped |
robotnik_msgs/BatteryStatus |
robotnik_msgs/BatteryStatusStamped |
robotnik_msgs/BoolArray |
robotnik_msgs/Cartesian_Euler_pose |
robotnik_msgs/ElevatorAction |
robotnik_msgs/ElevatorStatus |
robotnik_msgs/GetBoolRequest |
robotnik_msgs/GetBoolResponse |
robotnik_msgs/GetMotorsHeadingOffsetRequest |
robotnik_msgs/GetMotorsHeadingOffsetResponse |
robotnik_msgs/InsertTaskRequest |
robotnik_msgs/InsertTaskResponse |
robotnik_msgs/InverterStatus |
robotnik_msgs/LaserMode |
robotnik_msgs/LaserStatus |
robotnik_msgs/MotorHeadingOffset |
robotnik_msgs/MotorPID |
robotnik_msgs/MotorsStatusDifferential |
robotnik_msgs/Pose2DArray |
robotnik_msgs/Pose2DStamped |
robotnik_msgs/PresenceSensor |
robotnik_msgs/PresenceSensorArray |
robotnik_msgs/QueryAlarm |
robotnik_msgs/QueryAlarmsRequest |
robotnik_msgs/QueryAlarmsResponse |
robotnik_msgs/Register |
robotnik_msgs/Registers |
robotnik_msgs/ResetFromSubStateRequest |
robotnik_msgs/ResetFromSubStateResponse |
robotnik_msgs/ReturnMessage |
robotnik_msgs/RobotnikMotorsStatus |
robotnik_msgs/SafetyModuleStatus |
robotnik_msgs/SetBuzzerRequest |
robotnik_msgs/SetBuzzerResponse |
robotnik_msgs/SetByteRequest |
robotnik_msgs/SetByteResponse |
robotnik_msgs/SetElevatorAction |
robotnik_msgs/SetElevatorActionFeedback |
robotnik_msgs/SetElevatorActionGoal |
robotnik_msgs/SetElevatorActionResult |
robotnik_msgs/SetElevatorFeedback |
robotnik_msgs/SetElevatorGoal |
robotnik_msgs/SetElevatorRequest |
robotnik_msgs/SetElevatorResponse |
robotnik_msgs/SetElevatorResult |
robotnik_msgs/SetEncoderTurnsRequest |
robotnik_msgs/SetEncoderTurnsResponse |
robotnik_msgs/SetLaserModeRequest |
robotnik_msgs/SetLaserModeResponse |
robotnik_msgs/SetMotorModeRequest |
robotnik_msgs/SetMotorModeResponse |
robotnik_msgs/SetMotorPIDRequest |
robotnik_msgs/SetMotorPIDResponse |
robotnik_msgs/SetMotorStatusRequest |
robotnik_msgs/SetMotorStatusResponse |
robotnik_msgs/SetNamedDigitalOutputRequest |
robotnik_msgs/SetNamedDigitalOutputResponse |
robotnik_msgs/SetTransformRequest |
robotnik_msgs/SetTransformResponse |
robotnik_msgs/State |
robotnik_msgs/StringArray |
robotnik_msgs/SubState |
robotnik_msgs/ack_alarmRequest |
robotnik_msgs/ack_alarmResponse |
robotnik_msgs/alarmmonitor |
robotnik_msgs/alarmsmonitor |
robotnik_msgs/get_alarmsRequest |
robotnik_msgs/get_alarmsResponse |
robotnik_msgs/get_modbus_registerRequest |
robotnik_msgs/get_modbus_registerResponse |
robotnik_msgs/named_input_output |
robotnik_msgs/named_inputs_outputs |
robotnik_msgs/set_CartesianEuler_poseRequest |
robotnik_msgs/set_CartesianEuler_poseResponse |
robotnik_msgs/set_modbus_registerRequest |
robotnik_msgs/set_modbus_registerResponse |
robotnik_msgs/set_named_digital_outputRequest |
robotnik_msgs/set_named_digital_outputResponse |
rocon_std_msgs/Connection |
rocon_std_msgs/ConnectionCacheSpin |
rocon_std_msgs/ConnectionsDiff |
rocon_std_msgs/ConnectionsList |
rocon_std_msgs/EmptyStringRequest |
rocon_std_msgs/EmptyStringResponse |
rocon_std_msgs/Float32Stamped |
roseus/FixedArray |
roseus/TestName |
roseus/VariableArray |
rospy_message_converter/NestedUint8ArrayTestMessage |
rospy_message_converter/NestedUint8ArrayTestServiceRequest |
rospy_message_converter/NestedUint8ArrayTestServiceResponse |
rospy_message_converter/Uint8Array3TestMessage |
rospy_message_converter/Uint8ArrayTestMessage |
rtt_ros_msgs/EvalRequest |
rtt_ros_msgs/EvalResponse |
schunk_sdh/PressureArray |
schunk_sdh/PressureArrayList |
schunk_sdh/TemperatureArray |
sound_play/SoundRequestAction |
sound_play/SoundRequestActionFeedback |
sound_play/SoundRequestActionGoal |
sound_play/SoundRequestActionResult |
sound_play/SoundRequestFeedback |
sound_play/SoundRequestGoal |
sound_play/SoundRequestResult |
speech_recognition_msgs/Grammar |
speech_recognition_msgs/PhraseRule |
speech_recognition_msgs/SpeechRecognitionRequest |
speech_recognition_msgs/SpeechRecognitionResponse |
speech_recognition_msgs/Vocabulary |
visp_tracker/TrackerSettings |
R2022a: 削除された ROS メッセージ タイプ
メッセージ タイプ |
---|
baxter_core_msgs/ITBState |
baxter_core_msgs/ITBStates |
cob_relayboard/EmergencyStopState |
cob_sound/SayTextRequest |
cob_sound/SayTextResponse |
cob_srvs/GetPoseStampedTransformedRequest |
cob_srvs/GetPoseStampedTransformedResponse |
cob_srvs/SetDefaultVelRequest |
cob_srvs/SetDefaultVelResponse |
cob_srvs/SetJointStiffnessRequest |
cob_srvs/SetJointStiffnessResponse |
cob_srvs/SetJointTrajectoryRequest |
cob_srvs/SetJointTrajectoryResponse |
cob_srvs/SetMaxVelRequest |
cob_srvs/SetMaxVelResponse |
cob_srvs/SetOperationModeRequest |
cob_srvs/SetOperationModeResponse |
cob_srvs/TriggerRequest |
cob_srvs/TriggerResponse |
grizzly_msgs/Drive |
grizzly_msgs/RawStatus |
jsk_gui_msgs/DeviceSensorALL |
jsk_gui_msgs/Imu |
moveit_msgs/GetConstraintAwarePositionIKRequest |
moveit_msgs/GetConstraintAwarePositionIKResponse |
moveit_msgs/GetKinematicSolverInfoRequest |
moveit_msgs/GetKinematicSolverInfoResponse |
rmp_msgs/AudioCommand |
rmp_msgs/Battery |
rmp_msgs/BoolStamped |
rmp_msgs/FaultStatus |
rmp_msgs/MotorStatus |
rocon_std_msgs/GetPlatformInfoRequest |
rocon_std_msgs/GetPlatformInfoResponse |
rocon_std_msgs/PlatformInfo |
rosserial_msgs/RequestMessageInfoRequest |
rosserial_msgs/RequestMessageInfoResponse |
R2022a: ROS Noetic で非推奨のメッセージ パッケージ
メッセージ パッケージ |
---|
cob_camera_sensors |
cob_kinematics |
cob_relayboard |
cob_trajectory_controller |
hrpsys_gazebo_msgs |
iai_pancake_perception_action |
jaco_msgs |
linux_hardware |
lizi |
mln_robosherlock_msgs |
mongodb_store_msgs |
monocam_settler |
nao_interaction_msgs |
nao_msgs |
network_monitor_udp |
nmea_msgs |
p2os_driver |
pano_ros |
pcl_msgs |
play_motion_msgs |
program_queue |
rosauth |
saphari_msgs |
scanning_table_msgs |
segbot_gui |
sherlock_sim_msgs |
simple_robot_control |
sr_ronex_msgs |
statistics_msgs |
underwater_sensor_msgs |
uuid_msgs |
yocs_msgs |
R2021a: ROS メッセージ構造体
これで、メッセージ オブジェクトのプロパティと一致するフィールドをもつ構造体としてメッセージを作成できます。通常、構造体を利用すると ROS メッセージの作成、更新、使用のパフォーマンスが向上しますが、設定時にメッセージのフィールドが検証されなくなります。メッセージ タイプと、構造体から取得した対応するフィールド値は、ネットワーク経由で送信されたときに検証されます。
ROS メッセージを構造体として使用するには、パブリッシャー、サブスクライバー、またはその他の ROS オブジェクトの作成時に名前と値の引数 "DataFormat"
を使用します。これらのオブジェクトから生成されたすべてのメッセージで構造体が利用されます。
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct") msg = rosmessage(pub)
また、メッセージを直接構造体として作成することもできますが、パブリッシャー、サブスクライバー、またはその他の ROS オブジェクトについても必ずデータ形式を "struct"
として指定してください。現時点では、ROS オブジェクトは既定でメッセージ オブジェクトを使用します。
msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct") ... pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
将来のリリースでは、ROS メッセージは既定で構造体を使用し、ROS メッセージ オブジェクトは削除されます。
詳細については、Improve Performance of ROS Using Message Structuresを参照してください。
参考
関数
オブジェクト
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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