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rosmessage

ROS メッセージの作成

構文

msg = rosmessage(messagetype)

msg = rosmessage(pub)

msg = rosmessage(sub)

msg = rosmessage(client)

msg = rosmessage(server)

説明

msg = rosmessage(messagetype) は、メッセージ タイプをもつ空の ROS メッセージ オブジェクトを作成します。messagetype string スカラーでは、大文字と小文字が区別され、部分一致は受け入れられません。rosmsg("list") を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。

msg = rosmessage(pub) は、pub によってパブリッシュされたトピックで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(sub) は、sub のサブスクライブされるトピックで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(client) は、client に関連付けられたサービスで決定される空白のメッセージを作成します。

msg = rosmessage(server) は、server のサービス タイプで決定される空白のメッセージを作成します。

例

空の string メッセージの作成

strMsg = rosmessage('std_msgs/String')

strMsg = 
  ROS String message with properties:

    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

  Use showdetails to show the contents of the message

ROS パブリッシャーを作成してデータを送信

ROS マスターを起動します。

rosinit

Launching ROS Core...
.......................................Done in 1.4714 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:53162.
Initializing global node /matlab_global_node_93995 with NodeURI http://bat1012501glnxa64:38929/

'std_msgs/String' メッセージ タイプの '/chatter' トピックのパブリッシャーを作成します。

chatpub = rospublisher('/chatter','std_msgs/String');

送信するメッセージを作成します。Data プロパティを指定します。

msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';

パブリッシャー経由でメッセージを送信します。

send(chatpub,msg);

ROS ネットワークをシャットダウンします。

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_93995 with NodeURI http://bat1012501glnxa64:38929/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:53162.
............

ROS メッセージの配列の作成とアクセス

複数のメッセージを保存するオブジェクト配列を作成できます。配列は他の配列と同様にインデックス可能です。各オブジェクトのプロパティを変更するか、ドット表記を使って各要素から特定のプロパティにアクセスすることができます。

2 メッセージ オブジェクト配列を作成します。

msgArray = [rosmessage('std_msgs/String') rosmessage('std_msgs/String')]

msgArray = 
  1x2 ROS String message array with properties:

    MessageType
    Data

データを配列の個々のオブジェクト要素に代入します。

msgArray(1).Data = 'Some string'; 
msgArray(2).Data = 'Other string';

すべての Data プロパティをメッセージ オブジェクトから cell 配列に読み取ります。

allData = {msgArray.Data}

allData = 1x2 cell
    {'Some string'}    {'Other string'}

ROS メッセージ配列の事前割り当て

ROS メッセージを使用して配列に事前割り当てを行うには、関数 repmat の代わりに関数 arrayfun または cellfun を使用します。これらの関数は、ハンドル クラスのオブジェクトまたは cell 配列を正しく作成します。

ROS メッセージのオブジェクト配列に事前割り当てを行います。

msgArray = arrayfun(@(~) rosmessage('std_msgs/String'),zeros(1,50));

ROS メッセージの cell 配列に事前割り当てを行います。

msgCell = cellfun(@(~) rosmessage('std_msgs/String'),cell(1,50),'UniformOutput',false);

入力引数

messagetype — メッセージ タイプ

string スカラー | 文字ベクトル

メッセージ タイプ。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。string は大文字と小文字が区別され、部分一致は受け入れられません。rosmsg("list") を呼び出すことで与えられたリスト上のメッセージと一致していなければなりません。

pub — ROS パブリッシャー

Publisher オブジェクト ハンドル

ROS パブリッシャー。Publisher オブジェクト ハンドルとして指定します。rospublisher を使用してオブジェクトを作成できます。

sub — ROS サブスクライバー

Subscriber オブジェクト ハンドル

ROS サブスクライバー。Subscriber オブジェクト ハンドルとして指定します。rossubscriber を使用してオブジェクトを作成できます。

client — ROS サービス クライアント

ServiceClient オブジェクト ハンドル

ROS サービス クライアント。ServiceClient オブジェクト ハンドルとして指定します。rossvcclient を使用してオブジェクトを作成できます。

server — ROS サービス サーバー

ServiceServer オブジェクト ハンドル

ROS サービス サーバー。ServiceServer オブジェクト ハンドルとして指定します。rossvcserver を使用してオブジェクトを作成できます。

出力引数

msg — ROS メッセージ

Message オブジェクト ハンドル

ROS メッセージ。Message オブジェクト ハンドルとして返されます。

参考

rosAddons | rosmsg | rostopic

トピック

• Work with Basic ROS Messages
• Built-In Message Support

R2019b で導入

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