MATLAB における ROS ネットワークアクセス

MATLAB^® を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS では、"メッセージ" を使用して情報を共有します。メッセージは、データを共有するための単純なデータ構造体です。メッセージを受信 (すなわちサブスクライブ) するには、rossubscriber を使用します。メッセージを送信 (すなわちパブリッシュ) するには、rospublisher を使用します。メッセージ送信の詳細については、ROS のパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換を参照してください。

ROS のサービスとアクションにより、ユーザーはタスクを実行できます。サービスでは、要求と応答の通信を使用して情報を収集し、ROS ネットワークでコールバック関数をトリガーします。アクションを使用すると、タスクやゴールをトリガーし、これらのタスクの操作中にフィードバックを受信できます。

関数

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ROS メッセージ

`rosmessage`	ROS メッセージの作成
`rosmsg`	ROS メッセージとメッセージタイプに関する情報の取得
`rosShowDetails`	すべての ROS メッセージの内容の表示 (R2021a 以降)
`rostopic`	ROS トピックに関する情報の取得

ROS のパブリッシャーとサブスクライバー

`rospublisher`	メッセージをトピック上にパブリッシュ
`rossubscriber`	トピック上のメッセージをサブスクライブ
`receive`	新しい ROS メッセージを待機
`send`	ROS メッセージをトピックにパブリッシュ

ROS アクション

`rosaction`	Retrieve information about ROS actions
`rosactionserver`	Create ROS Action Server (R2022a 以降)
`getFeedbackMessage`	Create new action feedback message (R2022a 以降)
`isPreemeptRequested`	Check if a goal has been preempted (R2022a 以降)
`sendFeedback`	Send feedback to action client during goal execution (R2022a 以降)
`rosActionServerExecuteGoalFcn`	Return function handle for ROS action server callback (R2022a 以降)
`rosactionclient`	Create ROS action client
`cancelAllGoals`	Cancel all goals on action server
`cancelGoal`	Cancel last goal sent by client
`sendGoal`	Send goal message to action server
`sendGoalAndWait`	Send goal message and wait for result
`waitForServer`	Wait for action server to start

ROS サービス

`call`	Call ROS or ROS 2 service server and receive a response
`isServerAvailable`	Determine if ROS or ROS 2 service server is available (R2021b 以降)
`rosservice`	Retrieve information about services in ROS network
`rossvcclient`	Connect to ROS service server
`rossvcserver`	Create ROS service server
`waitForServer`	Wait for ROS or ROS 2 service server to start (R2021b 以降)

ROS レート制御

rosrate Execute loop at fixed frequency

ブロック

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ROS

Blank Message	指定されたメッセージタイプを使用した空白メッセージの作成
Current Time	現在の ROS 時間またはシステム時間の取得
Publish	ROS ネットワークへのメッセージの送信
Subscribe	ROS ネットワークからメッセージを受信
Call Service	Call service in ROS network

トピック

ROS のパブリッシャーとサブスクライバー

基本的な ROS メッセージの操作
ロボティクスアプリケーションで一般に使用される ROS メッセージの作成、検査、取り込みを MATLAB で行う。
Built-In Message Support
List of supported ROS message types in MATLAB.
ROS のパブリッシャーおよびサブスクライバーとのデータ交換
ROS ネットワーク内でトピックにパブリッシュおよびサブスクライブします。
Work with Specialized ROS Messages
Handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occupancy grid, and octomap messages.
Publish Variable-Length Nested ROS Messages and Deploy as ROS Node Using MATLAB
Work with complex ROS messages in MATLAB, such as messages with nested submessages and variable-length arrays.
Improve Performance of ROS Using Message Structures
Demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.

ROS のサービスとアクション

Call and Provide ROS Services
Set up service servers to advertise a service to the ROS network.
ROS Actions Overview
ROS action workflow and communication protocols
Move a Turtlebot Robot Using ROS Actions
This example shows how to use the /turtlebot_move action with a Turtlebot robot. The /turtlebot_move action takes a location in the robot environment and attempts to move the robot to that location.

MATLAB における ROS ネットワーク アクセス

関数

ROS メッセージ

ROS のパブリッシャーとサブスクライバー

ROS アクション

ROS サービス

ROS レート制御

ブロック

ROS

トピック

ROS のパブリッシャーとサブスクライバー

ROS のサービスとアクション

MATLAB における ROS ネットワークアクセス