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Simulink 内の ROS

Simulink® を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS Toolbox を使用して、ROS および ROS 2 に Simulink 内で接続し、ネットワーク経由でメッセージを送信できます。Get Started with ROS in Simulinkを参照してください。

また、コードを生成してターゲット システムに展開することもできます。スタンドアロンの ROS ノードの作成に関する高度な例については、Generate a Standalone ROS Node from Simulinkを参照してください。

ROS デバイス上で使用可能な展開済みの ROS ノードの実行、停止、またはステータス チェックを行うには、リストにある MATLAB® 関数を使用します。rosdevice を使用して ROS デバイスへの接続を作成します。

メモ

サブシステム参照内での ROS ブロックの使用はサポートされていません。これは、ROS Toolbox はデータ ディクショナリを使用してモデル情報を保存しますが、サブシステム参照ではアタッチされたデータ ディクショナリの移植性がサポートされていないためです。サブシステム参照の使用の詳細については、Considerations When Using a Library Dictionary (Simulink)を参照してください。

関数

すべて展開する

rosdeviceConnect to remote ROS device (R2019b 以降)
runNodeStart ROS or ROS 2 node (R2019b 以降)
stopNodeStop ROS or ROS 2 node (R2019b 以降)
runCoreStart ROS core (R2019b 以降)
stopCoreStop ROS core (R2019b 以降)
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running (R2019b 以降)
isCoreRunningDetermine if ROS core is running (R2019b 以降)

ブロック

すべて展開する

Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成 (R2019b 以降)
Call ServiceCall service in ROS network (R2019b 以降)
Current Time現在の ROS 時間またはシステム時間の取得 (R2019b 以降)
Get ParameterGet values from ROS parameter server (R2019b 以降)
Header AssignmentUpdate fields of ROS message header (R2021a 以降)
PublishROS ネットワークへのメッセージの送信 (R2019b 以降)
Read Dataログ ファイルからのデータの再生 (R2019b 以降)
Read ImageExtract image from ROS Image message (R2019b 以降)
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message (R2022a 以降)
Read Point CloudExtract point cloud from ROS PointCloud2 message (R2019b 以降)
Set ParameterSet values on ROS parameter server (R2019b 以降)
SubscribeROS ネットワークからメッセージを受信 (R2019b 以降)
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 以降)
Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 以降)

トピック

ROS ネットワーク

ROS メッセージ

ROS アプリケーション

モデルの実行

  • Enable External Mode for ROS Toolbox Models
    External mode enables Simulink on your host computer to communicate with a deployed model on your robotics hardware during runtime. External mode allows you to tune block mask parameters and to visualize signals on your model while your model is running. For ROS Toolbox, deployed models are ROS nodes running on the target hardware that communicates with Simulink over TCP/IP.
  • Enable ROS Time Model Stepping for Deployed ROS Nodes
    You can enable a deployed ROS node to execute based on the time published on the /clock topic on a ROS network. To deploy a ROS node from Simulink, see Generate a Standalone ROS Node from Simulink.
  • Tune Parameters and View Signals on Deployed Robot Models Using External Mode
    External mode enables Simulink models on your host computer to communicate with a deployed model on your robot hardware during runtime. Use external mode to view signals or modify block mask parameters on your deployed Simulink model. Parameter tuning with external mode helps you make adjustments to your algorithms as they run on the hardware as opposed to in simulation in Simulink itself. This example shows how to use external mode with the Feedback Control of a ROS-Enabled Robot example when the model is deployed to the robot hardware.
  • Overrun Detection with Deployed ROS Nodes
    You can enable overrun detection for a deployed ROS node. To deploy a ROS node from Simulink, see Generate a Standalone ROS Node from Simulink.