ROS ネットワーク接続と調査

ROS ネットワークを設定して操作する

ROS に接続してロボティクスアプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクスハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB^® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS ネットワークへの接続を行えます。ROS ネットワークを設定するには、まず rosinit を呼び出します。

座標系間の変換に ROS トピックとしてアクセスし、それらを使用して MATLAB でデータを変換できます。詳細については、Access the tf Transformation Tree in ROSを参照してください。

rosrate オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

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ROS ネットワーク接続

`rosinit`	ROS ネットワークへの接続
`rostopic`	ROS トピックに関する情報の取得
`rosmsg`	ROS メッセージとメッセージタイプに関する情報の取得
`rosnode`	Retrieve information about ROS network nodes
`rosparam`	Access ROS parameter server values
`rosshutdown`	ROS システムのシャットダウン

ROS パラメーターツリー

`get`	Get ROS parameter value
`has`	Check if ROS parameter name exists
`search`	Search ROS network for parameter names
`set`	Set value of ROS parameter or add new parameter
`del`	ROS パラメーターの削除

ROS 変換

`rostf`	Receive, send, and apply ROS transformations
`rosApplyTransform`	Transform message entities into target frame
`canTransform`	変換が使用可能かどうかを確認
`transform`	メッセージエンティティからターゲット座標系への変換
`waitForTransform`	Wait until a transformation is available
`getTransform`	2 つの座標系の間の変換を取得
`sendTransform`	Send transformation to ROS network

ROS 時間

`rostime`	Access ROS time functionality
`rosrate`	Execute loop at fixed frequency
`rosduration`	Create a ROS duration object
`seconds`	時間または持続時間の秒数を返す

ROS デバイス

`rosdevice`	Connect to remote ROS device
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node
`runCore`	Start ROS core
`stopCore`	Stop ROS core
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running
`isCoreRunning`	Determine if ROS core is running

オブジェクト

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ROS ノード

`Core`	ROS コアの作成
`Node`	Start ROS node and connect to ROS master

ROS パラメーター

ParameterTree Access ROS parameter server

ROS 変換

TransformStamped Create transformation message

ブロック

Blank Message	指定されたメッセージタイプを使用した空白メッセージの作成
Current Time	現在の ROS 時間またはシステム時間の取得
Set Parameter	Set values on ROS parameter server
Coordinate Transformation Conversion	指定した座標変換表現への変換

トピック

ROS ネットワークの設定
ROS ネットワークの設定と、接続に必要な情報の概要。
Execute Code Based on ROS Time
Using a rosrate object allows you to control the rate of your code execution based on the ROS Time /clock topic.

注目の例

ROS 入門

MATLAB 内で ROS を設定し、ROS ネットワークおよび ROS メッセージに関する情報を取得します。

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ROS ネットワークへの接続

MATLAB で ROS マスターを作成し、外部 ROS マスターに接続します。

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Access the ROS Parameter Server

Add and retrieve parameters on the ROS parameter server.

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Access the tf Transformation Tree in ROS

Access available coordinate frames, retrieve transformations between them, and transform points, vectors, and other entities between any two coordinate frames.

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