ROS ネットワーク接続と調査

ROS ネットワークを設定して操作する

ROS に接続してロボティクスアプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクスハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB^® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS ネットワークへの接続を行えます。ROS ネットワークを設定するには、まず rosinit を呼び出します。

座標系間の変換に ROS トピックとしてアクセスし、それらを使用して MATLAB でデータを変換できます。詳細については、Access the tf Transformation Tree in ROSを参照してください。

rosrate オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

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ROS ネットワーク接続

`rosinit`	ROS ネットワークへの接続 (R2019b 以降)
`rostopic`	ROS トピックに関する情報の取得 (R2019b 以降)
`rosmsg`	ROS メッセージとメッセージタイプに関する情報の取得 (R2019b 以降)
`rosnode`	Retrieve information about ROS network nodes (R2019b 以降)
`rosparam`	Access ROS parameter server values (R2019b 以降)
`rosshutdown`	ROS システムのシャットダウン (R2019b 以降)

ROS パラメーターツリー

`get`	Get ROS parameter value (R2019b 以降)
`has`	Check if ROS parameter name exists (R2019b 以降)
`search`	Search ROS network for parameter names (R2019b 以降)
`set`	Set value of ROS parameter or add new parameter (R2019b 以降)
`del`	ROS パラメーターの削除 (R2019b 以降)

ROS 変換

`rostf`	Receive, send, and apply ROS transformations (R2019b 以降)
`rosApplyTransform`	Transform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 以降)
`rosReadTransform`	Return transformation from ROS or ROS 2 `TransformStamped` message structure (R2023b 以降)
`canTransform`	変換が使用可能かどうかを確認 (R2019b 以降)
`transform`	メッセージエンティティからターゲット座標系への変換 (R2019b 以降)
`waitForTransform`	Wait until a transformation is available (R2019b 以降)
`getTransform`	2 つの座標系の間の変換を取得 (R2019b 以降)
`sendTransform`	Send transformation to ROS network (R2019b 以降)

ROS 時間

`rostime`	Access ROS time functionality (R2019b 以降)
`rosrate`	Execute loop at fixed frequency (R2019b 以降)
`rosduration`	Create a ROS duration object (R2019b 以降)
`seconds`	時間または持続時間の秒数を返す (R2019b 以降)

ROS デバイス

`rosdevice`	Connect to remote ROS device (R2019b 以降)
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node (R2019b 以降)
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node (R2019b 以降)
`runCore`	Start ROS core (R2019b 以降)
`stopCore`	Stop ROS core (R2019b 以降)
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running (R2019b 以降)
`isCoreRunning`	Determine if ROS core is running (R2019b 以降)

オブジェクト

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ROS ノード

`Core`	ROS コアの作成 (R2019b 以降)
`Node`	ROS ノードを起動して ROS マスターに接続 (R2019b 以降)

ROS パラメーター

ParameterTree Access ROS parameter server (R2019b 以降)

ROS 変換

TransformStamped Create transformation message (R2019b 以降)

ブロック

Blank Message	指定されたメッセージタイプを使用した空白メッセージの作成 (R2019b 以降)
Current Time	現在の ROS 時間またはシステム時間の取得 (R2019b 以降)
Set Parameter	Set values on ROS parameter server (R2019b 以降)
Coordinate Transformation Conversion	指定した座標変換表現への変換

トピック

ROS ネットワークの設定
ROS ネットワークの設定と、接続に必要な情報の概要。
Execute Code Based on ROS Time
Using a rosrate object allows you to control the rate of your code execution based on the ROS Time /clock topic.

注目の例

ROS 入門

MATLAB 内で ROS を設定し、ROS ネットワークおよび ROS メッセージに関する情報を取得します。

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ROS ネットワークへの接続

MATLAB で ROS マスターを作成し、外部 ROS マスターに接続します。

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Access the ROS Parameter Server

Add and retrieve parameters on the ROS parameter server.

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Access the tf Transformation Tree in ROS

Access available coordinate frames, retrieve transformations between them, and transform points, vectors, and other entities between any two coordinate frames.

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