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ROS ネットワーク接続と調査

ROS ネットワークを設定して操作する

ROS に接続してロボティクス アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクス ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS ネットワークへの接続を行えます。ROS ネットワークを設定するには、まず rosinit を呼び出します。

座標系間の変換に ROS トピックとしてアクセスし、それらを使用して MATLAB でデータを変換できます。詳細については、Access the tf Transformation Tree in ROSを参照してください。

rosrate オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。

関数

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rosinitROS ネットワークへの接続
rostopicROS トピックに関する情報の取得
rosmsgROS メッセージとメッセージ タイプに関する情報の取得
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes
rosparamAccess ROS parameter server values
rosshutdownROS システムのシャットダウン
getGet ROS parameter value
hasCheck if ROS parameter name exists
searchSearch ROS network for parameter names
setSet value of ROS parameter or add new parameter
delROS パラメーターの削除
rostfReceive, send, and apply ROS transformations
rosApplyTransformTransform message entities into target frame
canTransformVerify if transformation is available
transformメッセージ エンティティからターゲット座標系への変換
waitForTransformWait until a transformation is available
getTransformRetrieve transformation between two coordinate frames
sendTransformSend transformation to ROS network
rostimeAccess ROS time functionality
rosrateExecute loop at fixed frequency
rosdurationCreate a ROS duration object
seconds時間または持続時間の秒数を返す
rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running

オブジェクト

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CoreROS コアの作成
NodeStart ROS node and connect to ROS master
ParameterTreeAccess ROS parameter server
TransformStampedCreate transformation message

ブロック

Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成
Current Time現在の ROS 時間またはシステム時間の取得
Set ParameterSet values on ROS parameter server
Coordinate Transformation Conversion指定した座標変換表現への変換

トピック