ROS ネットワーク接続と調査
ROS ネットワークを設定して操作する
ROS に接続してロボティクス アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクス ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用すると、独自の ROS ネットワークの作成や既存の ROS ネットワークへの接続を行えます。ROS ネットワークを設定するには、まず rosinit
を呼び出します。
座標系間の変換に ROS トピックとしてアクセスし、それらを使用して MATLAB でデータを変換できます。詳細については、Access the tf Transformation Tree in ROSを参照してください。
rosrate
オブジェクトは、コード実行のタイミングを制御する上で役立ちます。
関数
オブジェクト
ブロック
Blank Message | 指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成 |
Current Time | 現在の ROS 時間またはシステム時間の取得 |
Set Parameter | Set values on ROS parameter server |
Coordinate Transformation Conversion | 指定した座標変換表現への変換 |
トピック
- ROS ネットワークの設定
ROS ネットワークの設定と、接続に必要な情報の概要。
- Execute Code Based on ROS Time
Using a
rosrate
object allows you to control the rate of your code execution based on the ROS Time/clock
topic.