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Core

説明

ROS コアには、ROS ネットワークに欠かせない多くの主要なコンポーネントおよびノードが含まれます。ノードが通信できるようにするには、ROS ネットワークで厳密に 1 つの ROS コアが実行されていなければなりません。このクラスを使用すると、MATLAB® で ROS コアを作成できるようになります。コアが作成されると、rosinit または ros.Node を呼び出してこのコアに接続できます。

作成

説明

core = ros.CoreCore オブジェクトを返し、MATLAB で ROS コアを起動します。この ROS コアの既定のポートは 11311 です。MATLAB ではどのポートでも作成できるコアは 1 つのみで、同じポートで別のコアが検出されるとエラーが表示されます。

core = ros.Core(port) は指定したポート port で ROS コアを起動します。

プロパティ

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このプロパティは読み取り専用です。

ROS マスターがリスニングしているネットワーク ポート。スカラーとして返されます。

このプロパティは読み取り専用です。

ROS マスターに到達できる URI。文字ベクトルとして返されます。MasterURI はコンピューターのホスト名に基づいて構成されます。ホスト名が有効でない場合、最初のネットワーク インターフェイスの IP アドレスが使用されます。

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localhost とポート 12000 で ROS コアを作成します。

core = ros.Core(12000)
Launching ROS Core...
Done in 0.64665 seconds.
core = 
  Core with properties:

         Port: 12000
    MasterURI: 'http://172.30.86.63:12000'

ROS コアをクリアして ROS ネットワークをシャットダウンします。

clear('core')

バージョン履歴

R2019b で導入