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Blank Message

指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成

R2019b 以降

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  • Blank Message block

ライブラリ:
ROS Toolbox / ROS

説明

Blank Message ブロックは、選択された ROS メッセージ タイプに対応する Simulink® 非バーチャル バスを作成します。ブロックは、Publish ブロック、Subscribe ブロックまたは Call Service ブロックと連携して動作する ROS メッセージ バスを作成します。各サンプル ヒットでは、ブロックは指定のメッセージ タイプに対して空白または "ゼロ" の信号を出力します。バスのすべての要素は 0 に初期化されます。可変長配列の長さも 0 に初期化されます。

例

Simulink での ROS メッセージのパブリッシュとサブスクライブ

Simulink での ROS メッセージのパブリッシュとサブスクライブ

Simulink を使用して ROS トピックをパブリッシュおよびサブスクライブします。

ライブ スクリプトを開く
Call ROS Service in Simulink

Call ROS Service in Simulink

Use the Call Service block to call a service on the ROS service server.

ライブ スクリプトを開く

制限

R2016b より前は、特定の予約されたプロパティ名をもつ ROS メッセージ タイプを使用するモデルは、コードを生成できませんでした。R2016b で、この制限は削除されました。プロパティ名にアンダースコアが追加されるようになりました (例: Vector3Stamped_)。R2016b リリース前に作成されたモデルを使用する場合、アンダースコアをもつ新しい名前を使用して ROS メッセージ タイプを更新します。可変長配列のカスタムの最大サイズを再定義します。

影響を受けるメッセージ タイプは、以下のとおりです。

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

端子

出力

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空白の ROS メッセージ。非バーチャル バスとして返されます。ROS メッセージのタイプを指定するには、[タイプ] パラメーターを使用します。バスのすべての要素は 0 に初期化されます。可変長配列の長さも 0 に初期化されます。

データ型: bus

パラメーター

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ROS メッセージのクラス。Message、Service Request または Service Response として指定します。基本のパブリッシュおよびサブスクライブを行うには、Message クラスを使用します。

ROS メッセージ タイプ。文字ベクトルまたはダイアログ ボックスの選択として指定します。[選択] を使用して、サポートされている ROS メッセージのリストから選択します。与えられるメッセージのリストは、選択するメッセージの [クラス] によって異なります。

出力の間隔。数値スカラーとして指定します。既定値はブロックの出力が変化しないことを示します。この値を使用して、ブロックの出力を再計算する必要性をなくすことにより、シミュレーションとコード生成を高速化します。そうでない場合、ブロックは [サンプル時間] の間隔ごとに新しい空白のメッセージを出力します。

詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

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トピック