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Blank Message

指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成

  • ライブラリ:
  • ROS Toolbox / ROS

  • Blank Message block

説明

Blank Message ブロックは、選択された ROS メッセージ タイプに対応する Simulink® 非バーチャル バスを作成します。ブロックは、Publish ブロック、Subscribe ブロックまたは Call Service ブロックと連携して動作する ROS メッセージ バスを作成します。各サンプル ヒットでは、ブロックは指定のメッセージ タイプに対して空白または "ゼロ" の信号を出力します。バスのすべての要素は 0 に初期化されます。可変長配列の長さも 0 に初期化されます。

制限

R2016b より前は、特定の予約されたプロパティ名をもつ ROS メッセージ タイプを使用するモデルは、コードを生成できませんでした。R2016b で、この制限は削除されました。プロパティ名にアンダースコアが追加されるようになりました (例: Vector3Stamped_)。R2016b リリース前に作成されたモデルを使用する場合、アンダースコアをもつ新しい名前を使用して ROS メッセージ タイプを更新します。可変長配列のカスタムの最大サイズを再定義します。

影響を受けるメッセージ タイプは、以下のとおりです。

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

端子

出力

すべて展開する

空白の ROS メッセージ。非バーチャル バスとして返されます。ROS メッセージのタイプを指定するには、[メッセージ タイプ] パラメーターを使用します。バスのすべての要素は 0 に初期化されます。可変長配列の長さも 0 に初期化されます。

データ型: bus

パラメーター

すべて展開する

ROS メッセージのクラス。MessageService Request または Service Response として指定します。基本のパブリッシュおよびサブスクライブを行うには、Message クラスを使用します。

ROS メッセージ タイプ。文字ベクトルまたはダイアログ ボックスの選択として指定します。[選択] を使用して、サポートされている ROS メッセージのリストから選択します。与えられるメッセージのリストは、選択するメッセージの [クラス] によって異なります。

出力の間隔。数値スカラーとして指定します。既定値はブロックの出力が変化しないことを示します。この値を使用して、ブロックの出力を再計算する必要性をなくすことにより、シミュレーションとコード生成を高速化します。そうでない場合、ブロックは [サンプル時間] の間隔ごとに新しい空白のメッセージを出力します。

詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

R2019b で導入