Publish

ROS ネットワークへのメッセージの送信

R2019b 以降

ライブラリ:
ROS Toolbox / ROS

説明

Publish ブロックは、指定された ROS メッセージタイプに対応する Simulink^® 非バーチャルバスを入力として受け取り、ROS ネットワークにパブリッシュします。Simulink モデルのノードを使用して、特定のトピックのための ROS パブリッシャーを作成します。このノードは、モデルの実行時に作成され、モデルの終了時に削除されます。モデルにノードがない場合は、このブロックによって作成されます。

各サンプルヒットでは、ブロックは [Msg] 入力を Simulink バス信号から ROS メッセージに変換してパブリッシュします。ブロックはサンプルヒットごとに入力をパブリッシュするだけで、入力が新しいメッセージかどうかは識別しません。シミュレーションでは、この入力は MATLAB^® ROS メッセージです。コード生成では、C++ ROS メッセージです。

例

Simulink での ROS メッセージのパブリッシュとサブスクライブ

このモデルでは、Simulink® を使用して ROS トピックをパブリッシュおよびサブスクライブする方法を示します。

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ROS 入門

Robot Operating System (ROS) は、ロボットシステムのさまざまな部分が相互に検出し、これらの間でデータを送受信できるようにする通信インターフェイスです。MATLAB® は、ROS 対応の物理的ロボット、または Gazebo® などのロボットシミュレーターとデータを交換できる関数のライブラリで ROS をサポートします。

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Connect to a ROS-enabled Robot from Simulink®

Configure Simulink to connect to a separate robot simulator using ROS and then send velocity commands, and receive position information from a simulated robot.

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Feedback Control of a ROS-Enabled Robot

Use Simulink to control a simulated robot running in a separate ROS-based simulator.

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端子

入力

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Msg — ROS メッセージ
非バーチャルバス

ROS メッセージ。非バーチャルバスとして指定します。ROS メッセージのタイプを指定するには、[メッセージタイプ] パラメーターを使用します。

データ型: bus

パラメーター

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トピックのソース — トピック名を指定するためのソース
`ROS ネットワークから選択` | `独自に指定`

トピック名を指定するためのソース。以下のいずれかとして指定します。

ROS ネットワークから選択 — [選択] を使用してトピック名を選択します。[トピック] パラメーターと [メッセージタイプ] パラメーターは自動的に設定されます。ROS ネットワークに接続している必要があります。
独自に指定 — [トピック] にトピック名を入力し、[メッセージタイプ] でそのメッセージタイプを指定します。トピック名は厳密に一致する必要があります。

トピック — パブリッシュ先のトピックの名前
string

パブリッシュ先のトピックの名前。string として指定します。[トピックのソース] が [ROS ネットワークから選択] に設定されている場合は、[選択] を使用して ROS ネットワークからトピックを選択します。トピックのリストを表示するには、ROS ネットワークに接続している必要があります。それ以外の場合は、[トピックのソース] を [独自に指定] に設定し、必要なトピックを指定します。

メッセージタイプ — ROS メッセージタイプ
string

ROS メッセージタイプ。string として指定します。[選択] を使用して、サポートされている ROS メッセージの完全なリストから選択します。サービスメッセージタイプはサポートされていないため、リストに含まれていません。

パブリッシュキューの長さ — メッセージキューの長さ
`1` (既定値) | 整数

コード生成でのメッセージキューの長さ。整数として指定します。シミュレーションでは、メッセージキューは常に 1 で、調整できません。各メッセージが確実に処理されるようにするには、モデルのステップを小さくするか、新しいメッセージのパブリッシュ時にのみモデルを実行します。

ヒント

ブロックの [ネットワークアドレスの構成] リンクをクリックすると、ROS マスターとノードホストのアドレスも設定できます。

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