Simulink での現在時間を使用した ROS メッセージのタイム スタンプ設定

この例では、コンピューターの現在のシステム時間を使用して ROS メッセージにタイム スタンプを付ける方法を説明します。"Current Time" ブロックを使用して、出力を std_msgs/Header メッセージの Stamp フィールドに代入します。メッセージを目的のトピック上にパブリッシュします。

ROS ネットワークに接続します。

rosinit

Launching ROS Core...
.Done in 1.8991 seconds.
Initializing ROS master on http://172.30.179.62:51894.
Initializing global node /matlab_global_node_52182 with NodeURI http://dcc423213glnxa64:41729/ and MasterURI http://localhost:51894.

この例で用意されている Simulink モデルを開きます。このモデルは "Bus Assignment" ブロックを使用して、"Current Time" 出力を ROS メッセージの Stamp フィールドに追加します。

open_system('current_time_stamp_message.slx')

モデルを実行します。"Publish" ブロックが、現在のシステム時間を含む Header メッセージをパブリッシュします。

sim('current_time_stamp_message.slx')

ROS ネットワークをシャットダウンします。

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_52182 with NodeURI http://dcc423213glnxa64:41729/ and MasterURI http://localhost:51894.
Shutting down ROS master on http://172.30.179.62:51894.