Current Time

現在の ROS 時間またはシステム時間の取得

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ライブラリ:
ROS Toolbox / ROS

説明

Current Time ブロックは、現在の ROS 時間またはシステム時間を出力します。ROS 時間は、コンピューターのシステム クロック、または ROS ノードでパブリッシュされる /clock トピックに基づきます。

このブロックを使用して、接続している ROS ノードとシミュレーション時間を同期させます。

ROS パラメーター use_sim_time が true に設定されている場合、このブロックは /clock トピックでパブリッシュされているシミュレーション時間を返します。それ以外の場合、このブロックはマシンのシステム時間を返します。

例

Simulink での現在時間を使用した ROS メッセージのタイム スタンプ設定

コンピューターの現在のシステム時間を使用して ROS メッセージにタイム スタンプを設定します。

• ライブ スクリプトを開く

端子

出力

Time — ROS 時間

バス | スカラー

ROS 時間。バス信号またはスカラーとして返されます。バスは、Sec および NSec 要素をもつ rosgraph_msgs/Clock ROS メッセージを表します。スカラーは ROS 時間を秒単位で表します。/clock トピックで時間を受信しなかった場合、このブロックは 0 を出力します。

データ型: bus | double

パラメーター

出力形式 — ROS 時間の形式

bus (既定値) | double

ROS Time の出力形式。bus または double として指定します。

サンプル時間 — 出力の間隔

-1 (既定値) | 数値スカラー

出力の間隔。数値スカラーとして指定します。

詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

ヒント

• use_sim_time パラメーターを設定し、/clock トピックから時間を取得するには、以下の手順に従います。

  ROS ネットワークに接続し、その後 Set Parameter ブロックを使用するか、MATLAB^® コマンド ウィンドウでパラメーターを設定します。

  ptree = rosparam;
  set(ptree,'/use_sim_time',true)

  通常、/clock トピックでパブリッシュする ROS ノードがパラメーターを設定します。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

ブロック

• Set Parameter | Publish | Get Parameter

関数

• rostime | rosparam | get | rospublisher | set

外部の Web サイト

• ROS 時間