Read Data

ログファイルからのデータの再生

R2019b 以降

ライブラリ:
ROS Toolbox / ROS

説明

Read Data ブロックは、現在のシミュレーション時間に基づいてログファイルから最新のメッセージを出力することで、rosbag ログファイルを再生します。rosbag ログファイル (.bag) からメッセージのストリームを取得するには、そのファイルを読み込んで、ブロックマスクで Topic を指定する必要があります。シミュレーション時間と同期して、このトピックのメッセージがファイルから出力されます。

Read Data ブロックマスクで、[ログファイルデータの読み込み] をクリックして、読み込む rosbag ログファイル (.bag) を指定します。[ログファイルの読み込み] ウィンドウで、ファイル内の特定の時点で再生を開始するための [開始時間オフセット] を秒単位で指定します。[持続時間] では、ブロックがこのファイルを再生する時間を秒単位で指定します。既定では、ブロックはファイル内の特定の Topic に関するすべてのメッセージを出力します。

例

Simulink での Jackal rosbag ログファイルのデータの再生

ClearPath™ Robotics の Jackal™ ロボットから記録された rosbag ログファイルのデータを Read Data ブロックを使用して再生する。

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端子

出力

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IsNew — 新しいメッセージのインジケーター
`0` | `1`

新しいメッセージのインジケーター。logical として返されます。出力が 1 の場合は、その時点で新しいメッセージが rosbag ファイルから読み込まれています。この出力は、受信した新しいメッセージを処理するためのサブシステムのトリガーに使用できます。

Msg — ROS メッセージ
非バーチャルバス

ROS メッセージ。非バーチャルバスとして返されます。メッセージは rosbag に保存されている順序で出力され、シミュレーション時間と同期されます。

データ型: bus

パラメーター

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トピック — ログファイルから抽出するトピックの名前
string

ログファイルから抽出するトピックの名前。string として指定します。このトピックは、読み込まれた rosbag に存在する必要があります。[Load rosbag file] をクリックし、[選択 ...] を使用して利用可能なトピックを検査し、特定のトピックを選択します。

サンプル時間 — 出力の間隔
`–1` (既定値) | スカラー

出力の間隔。スカラーとして指定します。シミュレーションでは、サンプル時間はシミュレーション時間に従うため、実際の時計時間ではありません。

この既定値は、ブロックのサンプル時間が "継承される" ことを示します。

継承サンプル時間タイプの詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

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