select

rosbag 内のメッセージのサブセットを選択

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構文

bagsel = select(bag)
bagsel = select(bag,Name,Value)

説明

bagsel = select(bag) は、BagSelection オブジェクト bag 内のすべてのメッセージを含む BagSelection オブジェクト bagsel を返します。

この関数は、BagSelection オブジェクトのコピーを作成するか、指定したメッセージ選択を含む新しい BagSelection オブジェクトを返します。

例

bagsel = select(bag,Name,Value) は、1 つ以上の名前と値のペアの引数によって指定された追加オプションを提供します。たとえば "Topic","/odom" は、メッセージのサブセットを、トピック /odom によるフィルター処理で選択します。

例

例

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ライブ スクリプトを開く

rosbag を取得します。ファイル パスを指定します。

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

rosbag のコピーを作成するには、select を選択基準なしで使用します。

bagCopy = select(bag);
ライブ スクリプトを開く

rosbag を取得します。ファイル パスを指定します。

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

rosbag の最初の 1 秒以内のメッセージをすべて選択します。

bag = select(bag,'Time',[bag.StartTime,bag.StartTime + 1]);

入力引数

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rosbag 内のメッセージ。BagSelection オブジェクトとして指定します。

名前と値の引数

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オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: "Topic","/odom" は、メッセージのサブセットを、トピック /odom によるフィルター処理で選択します。

ROS メッセージ タイプ。string スカラー、文字ベクトル、string スカラーの cell 配列、または文字ベクトルの cell 配列として指定します。1 つの cell 配列で複数のメッセージ タイプを指定できます。

例: select(bag,"MessageType",{"nav_msgs/Odometry","rosgraph_msgs/Clock"})

データ型: char | string | cell

UNIX® エポック表記で表される rosbag 選択の開始時間と終了時間。n 行 2 列のベクトルとして指定します。

例: select(bag,"Time",[bag.StartTime,bag.StartTime+1])

データ型: double

ROS トピック名。string スカラー、文字ベクトル、string スカラーの cell 配列、または文字ベクトルの cell 配列として指定します。1 つの cell 配列で複数のトピック名を指定できます。

例: select(bag,"Topic",{"/odom","/clock"})

データ型: char | string | cell

出力引数

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rosbag メッセージのコピーまたはサブセット。BagSelection オブジェクトとして返されます。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

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