rosbag
rosbag ログ ファイルを開いて解析
説明
bag = rosbag(filename)BagSelection オブジェクト bag を作成します。このオブジェクトには、パス filename の rosbag から得られるすべてのメッセージ インデックスが含まれます。BagSelection オブジェクトを取得するには、rosbag を使用します。データにアクセスするには、readMessages または timeseries を呼び出して、関連データを抽出します。
"rosbag" または bag は、ROS メッセージ データを保存するためのファイル形式です。これは、主に ROS ネットワーク内のメッセージのログを作成するために使用されます。この bag をオフライン解析、可視化、およびストレージに使用できます。rosbag の詳細については、ROS Wiki ページを参照してください。
例
rosbag から情報を取得します。rosbag がまだ MATLAB® パスで利用できない場合、rosbag への絶対パスを指定します。
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag');メッセージのサブセットを、時間とトピックでフィルター処理して選択します。
bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
rosbag ログ ファイルについての情報を表示するには、rosbag info filename を使用します。ここで filename は rosbag (.bag) ファイルです。
rosbag info 'ex_multiple_topics.bag'
Path: /tmp/Bdoc25b_2988451_749712/tp57470b32/ros-ex32890909/ex_multiple_topics.bag
Version: 2.0
Duration: 2:00s (120s)
Start: Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34)
End: Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34)
Size: 23.6 MB
Messages: 36963
Types: gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2]
nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
rosgraph_msgs/Clock [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47]
sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
Topics: /clock 12001 msgs : rosgraph_msgs/Clock
/gazebo/link_states 11999 msgs : gazebo_msgs/LinkStates
/odom 11998 msgs : nav_msgs/Odometry
/scan 965 msgs : sensor_msgs/LaserScan
rosbag を読み込み、利用可能な座標系を確認することで、rosbag (.bag) ファイルから変換を取得します。これらの座標系から、getTransform を使用して、2 つの座標系の間の変換をクエリします。
rosbag を読み込みます。
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');使用可能な座標系のリストを取得します。
frames = bag.AvailableFrames;
2 つの座標系の間の最新の変換を取得します。
tf = getTransform(bag,'world',frames{1});特定の時間に使用可能な変換をチェックし、その変換を取得します。canTransform を使用して、変換が使用可能かどうかを確認します。rostime を使用して時間を指定します。
tfTime = rostime(bag.StartTime + 1); if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime)) tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime); end
rosbag を読み込みます。
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');特定のトピックを選択します。
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
メッセージを構造体として読み取ります。メッセージを読み取るときに、名前と値のペア DataFormat を指定します。返された構造体の cell 配列で、最初の構造体を検査します。
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
メッセージから xy 点を抽出し、ロボットの軌跡をプロットします。
cellfun を使用して、構造体から X フィールドおよび Y フィールドをすべて抽出します。これらのフィールドは、rosbag 記録時にロボットの xy 位置を表します。
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
入力引数
出力引数
バージョン履歴
R2019b で導入
参考
select | readMessages | canTransform | getTransform | timeseries | BagSelection
